基于黄蜂群算法的群机器人区域覆盖问题研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| Abstract | 第11-13页 |
| 插图索引 | 第13-15页 |
| 附表索引 | 第15-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-30页 |
| ·研究背景 | 第16-17页 |
| ·群机器人简介 | 第17-24页 |
| ·起源 | 第18-19页 |
| ·系统特征 | 第19-20页 |
| ·交互通信 | 第20-21页 |
| ·建模 | 第21-23页 |
| ·协调控制 | 第23-24页 |
| ·应用 | 第24页 |
| ·典型的群机器人系统 | 第24-27页 |
| ·本文主要工作与结构 | 第27-30页 |
| ·本文工作 | 第27-28页 |
| ·论文结构 | 第28-30页 |
| 第2章 黄蜂群算法原理 | 第30-46页 |
| ·群体智能 | 第30-32页 |
| ·劳动分工与任务分配 | 第32-41页 |
| ·FFW模型 | 第33-35页 |
| ·固定响应阈值模型 | 第35-38页 |
| ·自强化模型 | 第38-39页 |
| ·其他劳动分工模型 | 第39-41页 |
| ·黄蜂群的社会等级 | 第41-42页 |
| ·Stigmergy协同机制 | 第42-44页 |
| ·黄蜂群算法流程 | 第44页 |
| ·黄蜂群算法的应用 | 第44-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第3章 黄蜂群区域覆盖算法 | 第46-70页 |
| ·区域覆盖问题 | 第46-48页 |
| ·区域覆盖问题的分类 | 第46-47页 |
| ·区域覆盖的形式化表示 | 第47-48页 |
| ·相关研究 | 第48-53页 |
| ·环境表示 | 第49-50页 |
| ·单元分解 | 第50-51页 |
| ·基于生成树的多机器人区域覆盖 | 第51-52页 |
| ·群机器人的区域覆盖方法 | 第52-53页 |
| ·黄蜂群区域覆盖算法 | 第53-57页 |
| ·映射关系 | 第54-55页 |
| ·响应函数 | 第55页 |
| ·修改刺激量 | 第55-56页 |
| ·算法过程 | 第56-57页 |
| ·仿真实验 | 第57-68页 |
| ·性能指标 | 第57-58页 |
| ·仿真程序的设计与实现 | 第58-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第4章 黄蜂群区域覆盖算法的性能分析 | 第70-84页 |
| ·微观分析 | 第70-72页 |
| ·概率平均方法 | 第72-74页 |
| ·仿真实验验证 | 第74-76页 |
| ·离散随机过程方法 | 第76-81页 |
| ·覆盖性能的分析 | 第76-77页 |
| ·覆盖的度量标准 | 第77-78页 |
| ·转换概率 | 第78-80页 |
| ·实例计算 | 第80-81页 |
| ·小结 | 第81-84页 |
| 第5章 障碍环境下的黄蜂群区域覆盖算法 | 第84-98页 |
| ·相关研究 | 第84-85页 |
| ·避障策略 | 第84-85页 |
| ·全区域覆盖的要求和指标 | 第85页 |
| ·系统建模 | 第85-89页 |
| ·问题描述 | 第85-86页 |
| ·个体机器人建模 | 第86-88页 |
| ·环境信息的感知和处理 | 第88-89页 |
| ·基于黄蜂群算法的群机器人区域覆盖移动决策算法 | 第89-90页 |
| ·仿真实验 | 第90-95页 |
| ·与蚁群覆盖算法的比较 | 第91-92页 |
| ·多种障碍环境下的覆盖性能 | 第92-95页 |
| ·小结 | 第95-98页 |
| 第6章 改进的黄蜂群区域覆盖算法 | 第98-106页 |
| ·基于响应阂值模型的区域覆盖算法的优缺点 | 第98页 |
| ·自强化模型 | 第98-99页 |
| ·阈值可变的黄蜂群区域覆盖算法 | 第99-102页 |
| ·根据响应函数调整响应阈值 | 第100-101页 |
| ·根据机器人状态调整响应阈值 | 第101-102页 |
| ·仿真实验 | 第102-104页 |
| ·小结 | 第104-106页 |
| 第7章 群机器人多目标搜索的任务分配研究 | 第106-124页 |
| ·引言 | 第106-108页 |
| ·群机器人多目标搜索的任务分配问题描述 | 第108-109页 |
| ·任务分配的问题分析 | 第109-113页 |
| ·性能指标 | 第109-111页 |
| ·影响因素 | 第111-112页 |
| ·任务分配与搜索效率的关系 | 第112-113页 |
| ·建模 | 第113-116页 |
| ·环境建模 | 第113页 |
| ·机器人建模 | 第113-114页 |
| ·搜索信号线索 | 第114页 |
| ·局部搜索与子群 | 第114-116页 |
| ·基于响应阈值的多目标搜索任务分配算法 | 第116-120页 |
| ·映射关系 | 第116页 |
| ·任务分配的基本思想 | 第116页 |
| ·任务分配策略 | 第116-120页 |
| ·仿真实验 | 第120-123页 |
| ·小结 | 第123-124页 |
| 结论 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-140页 |
| 致谢 | 第140-142页 |
| 附录A 攻读博士学位期间所发表的学术论文目录 | 第142页 |
