智能足球机器人的行为与路径规划研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-20页 |
| ·智能机器人发展现状 | 第12-15页 |
| ·足球机器人路径规划的研究现状 | 第15-18页 |
| ·足球机器人射门算法的研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 智能足球机器人的系统结构 | 第22-31页 |
| ·智能足球机器人的体系结构概述 | 第22页 |
| ·智能足球机器人个体的结构 | 第22-30页 |
| ·视觉子系统 | 第23-27页 |
| ·决策子系统 | 第27页 |
| ·无线通讯子系统 | 第27-28页 |
| ·机器人小车子系统 | 第28-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于ANFIS 的机器人射门行为的改进 | 第31-43页 |
| ·神经模糊系统原理 | 第31页 |
| ·射门机制的模型 | 第31-32页 |
| ·自适应神经模糊系统的数学模型 | 第32-38页 |
| ·类高斯函数型隶属函数 | 第32-34页 |
| ·T ? S 型模糊推理的原理 | 第34-35页 |
| ·模糊推理的神经网络实现 | 第35-36页 |
| ·参数调整方案 | 第36-38页 |
| ·基于模糊推理系统的射门点确定 | 第38-40页 |
| ·基于ANFIS 的结构 | 第38-39页 |
| ·训练样本的选取与训练 | 第39-40页 |
| ·仿真实验与分析 | 第40-42页 |
| ·仿真实验 | 第40-41页 |
| ·实验结果分析 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 基于自适应遗传算法的路径规划研究 | 第43-58页 |
| ·路径规划的意义 | 第43-44页 |
| ·智能足球机器人路径规划方法 | 第44-47页 |
| ·栅格法 | 第44-45页 |
| ·人工势场法 | 第45-46页 |
| ·可视图法 | 第46-47页 |
| ·基于S-自适应遗传算法的路径规划研究 | 第47-52页 |
| ·一般遗传算法原理 | 第47-48页 |
| ·自适应遗传算法交叉概率和变异概率的确定 | 第48-49页 |
| ·S-自适应遗传算法的实现 | 第49-52页 |
| ·仿真的环境建模与初始化 | 第52-53页 |
| ·MATLAB 仿真结果及分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果及发表的学术论文 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
