基于惯性网络的分布式导航技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| ·多传感器导航系统的发展 | 第13-16页 |
| ·硬件冗余结构的发展 | 第14-15页 |
| ·多传感器数据融合理论的发展 | 第15-16页 |
| ·分布式导航系统的特点与优势 | 第16-17页 |
| ·本文的主要内容及创新点 | 第17-18页 |
| 第二章 分布式导航系统结构 | 第18-27页 |
| ·多传感器导航系统设计理论 | 第18页 |
| ·多传感器导航系统硬件冗余结构 | 第18-21页 |
| ·系统级硬件冗余结构 | 第19页 |
| ·传感器级硬件冗余结构 | 第19-20页 |
| ·分布式硬件冗余结构 | 第20-21页 |
| ·数据融合结构分析 | 第21-24页 |
| ·集中式数据融合结构 | 第21-22页 |
| ·瀑布式数据融合结构 | 第22页 |
| ·联邦式数据融合结构 | 第22-23页 |
| ·分布式信息融合结构 | 第23-24页 |
| ·分布式导航系统模型 | 第24-26页 |
| ·分布式导航系统结构模型 | 第24-25页 |
| ·传感器网络拓扑结构及节点间关系 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 分布式导航系统动力学误差模型 | 第27-35页 |
| ·坐标系介绍 | 第27-30页 |
| ·常用坐标系 | 第27-28页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第28-30页 |
| ·导航微分方程 | 第30-32页 |
| ·速度微分方程 | 第30-31页 |
| ·姿态微分方程 | 第31页 |
| ·位置微分方程 | 第31-32页 |
| ·动力学误差方程 | 第32-34页 |
| ·速度误差方程 | 第32-33页 |
| ·姿态误差方程 | 第33页 |
| ·位置误差方程 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 分布式导航系统信息融合算法 | 第35-44页 |
| ·信息滤波算法介绍 | 第35-37页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第35-36页 |
| ·信息滤波算法 | 第36-37页 |
| ·分布式信息融合算法分类 | 第37-38页 |
| ·状态统一的分布式信息融合算法 | 第37-38页 |
| ·状态联合的分布式信息融合算法 | 第38页 |
| ·分布式惯性网络信息融合算法 | 第38-42页 |
| ·旋转变换矩阵计算与更新 | 第39-40页 |
| ·分布式惯性测量融合算法 | 第40-41页 |
| ·分布式导航状态融合算法 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第五章 分布式导航系统仿真系统 | 第44-55页 |
| ·仿真总体结构 | 第44-45页 |
| ·仿真系统的设计 | 第45-50页 |
| ·轨迹发生器的设计 | 第45-48页 |
| ·分布式信息融合模块的设计 | 第48-50页 |
| ·仿真与分析 | 第50-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结和展望 | 第55-57页 |
| ·工作总结 | 第55-56页 |
| ·工作展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文情况 | 第62-63页 |
| 附录 | 第63-66页 |
| 附录 A 仿真系统设计图 | 第63-64页 |
| 附录 B 轨迹发生器设计图 | 第64-66页 |
