| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外研究概况 | 第11-14页 |
| ·国内研究概况 | 第14-16页 |
| ·主要研究内容 | 第16-18页 |
| ·本章总结 | 第18-19页 |
| 第二章 机器人总体方案及结构设计 | 第19-29页 |
| ·多功能农业机器人的系统要求 | 第19-20页 |
| ·开放式结构思想 | 第20-22页 |
| ·多功能农业机器人总体方案设计 | 第22-28页 |
| ·多功能农业机器人机械本体 | 第22-24页 |
| ·控制系统方案设计 | 第24-25页 |
| ·农业机器人总体方案及技术参数 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 作业工具和执行装置设计 | 第29-40页 |
| ·机械除草工具 | 第29-30页 |
| ·喷洒作业工具 | 第30-31页 |
| ·作业工具运动装置 | 第31-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 控制系统开发 | 第40-59页 |
| ·上位机硬件系统介绍 | 第40页 |
| ·下位机硬件系统介绍 | 第40-52页 |
| ·微控制器模块 | 第40-43页 |
| ·微控制器的选择 | 第41-42页 |
| ·BasicATOM Pro 40m微控制器的特点 | 第42页 |
| ·BasicATOM Pro 40m微控制器简介 | 第42-43页 |
| ·电机驱动模块 | 第43-51页 |
| ·直流减速电机驱动模块 | 第43-48页 |
| ·直线步进电机驱动模块 | 第48-51页 |
| ·电源模块 | 第51-52页 |
| ·控制系统软件设计 | 第52-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 机器视觉系统 | 第59-68页 |
| ·单目机器视觉导航 | 第59-65页 |
| ·导航技术方案的选择 | 第59-60页 |
| ·机器视觉导航 | 第60-65页 |
| ·机器视觉识别技术研究 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 试验及结果分析 | 第68-86页 |
| ·自主行走试验 | 第68-78页 |
| ·标定 | 第68-73页 |
| ·相机标定 | 第68-71页 |
| ·农业机器人标定 | 第71-73页 |
| ·自主行走试验 | 第73-78页 |
| ·模拟试验 | 第73-75页 |
| ·模拟试验结果分析 | 第75-76页 |
| ·田间试验 | 第76-78页 |
| ·田间试验结果分析 | 第78页 |
| ·自主作业试验 | 第78-85页 |
| ·相机标定 | 第78-80页 |
| ·模拟试验过程及结果分析 | 第80-83页 |
| ·田间作业试验过程及结果分析 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 结论与展望 | 第86-88页 |
| ·研究结论 | 第86页 |
| ·展望与建议 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 硕士研究生期间发表的论文 | 第96页 |