无标定视觉伺服系统的优化算法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·视觉伺服研究现状 | 第13-17页 |
| ·视觉伺服系统的类别 | 第14-16页 |
| ·视觉伺服系统的发展 | 第16-17页 |
| ·视觉伺服系统中的问题 | 第17-23页 |
| ·基于位置的视觉伺服系统中的典型问题 | 第17-20页 |
| ·基于图像的视觉系统中的典型问题 | 第20-21页 |
| ·混合视觉控制中的典型问题 | 第21-22页 |
| ·视觉伺服中其它常见问题 | 第22-23页 |
| ·论文的研究内容和创新之处 | 第23-26页 |
| ·论文研究内容 | 第23页 |
| ·章节安排和创新之处 | 第23-26页 |
| 第2章 视觉伺服基础知识 | 第26-38页 |
| ·小孔成像模型 | 第26-27页 |
| ·运动学模型及参数标定 | 第27-31页 |
| ·摄像机模型 | 第27-28页 |
| ·机械臂模型及相关运算 | 第28-31页 |
| ·机器人手眼映射关系 | 第31页 |
| ·最优化算法 | 第31-38页 |
| ·牛顿法 | 第31-33页 |
| ·拟牛顿法 | 第33-34页 |
| ·局部Hessian矩阵法 | 第34页 |
| ·变尺度法(DFP) | 第34-35页 |
| ·BFGS法 | 第35-36页 |
| ·Broyden族校正法 | 第36-38页 |
| 第3章 视觉伺服方案的性能比较 | 第38-58页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·比较框架 | 第39-41页 |
| ·基于位置的视觉伺服系统 | 第41-50页 |
| ·基于图像的视觉伺服系统 | 第50-52页 |
| ·PBVS和IBVS的特征比较 | 第52-55页 |
| ·稳定性和鲁棒性 | 第52-53页 |
| ·灵敏性 | 第53-54页 |
| ·其他特性 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-58页 |
| 第4章 无标定视觉伺服系统的优化算法 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58-60页 |
| ·基于无约束优化方法的关节递推关系 | 第60-63页 |
| ·无标定视觉伺服系统的无约束优化问题 | 第60-61页 |
| ·关节变量递推关系的确定 | 第61-62页 |
| ·关节速度的进一步优化 | 第62-63页 |
| ·图像Jacobian矩阵的估计 | 第63-67页 |
| ·差分法估计 | 第63-64页 |
| ·基于图像误差的仿射模型 | 第64-65页 |
| ·基于End-effctor的仿射模型 | 第65-66页 |
| ·图像Jacobian矩阵估计的优化 | 第66-67页 |
| ·Hessian矩阵逆的优化算法 | 第67-71页 |
| ·动态BFGS算法 | 第68-69页 |
| ·动态Broyden族优化算法 | 第69-71页 |
| ·小结 | 第71-72页 |
| 第5章 仿真实验 | 第72-78页 |
| ·基于动态BFGS算法的仿真实验 | 第72-74页 |
| ·基于Broyden族算法的仿真实验 | 第74-76页 |
| ·小结 | 第76-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·论文工作的总结 | 第78页 |
| ·展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第86页 |
