滤清器壳体专用弧焊机器人的轨迹规划研究
| 目录 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-12页 |
| 附表索引 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-19页 |
| ·本文研究的背景和意义 | 第13页 |
| ·机器人国内外研究概况及发展趋势 | 第13-17页 |
| ·焊接机器人的国内外应用及技术现状 | 第13-14页 |
| ·轨迹规划简介 | 第14-15页 |
| ·机器人轨迹规划国内外研究状况 | 第15-17页 |
| ·本文的研究内容 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人运动学分析 | 第19-35页 |
| ·机器人运动学概述 | 第19页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第19-21页 |
| ·机器人位置描述 | 第20页 |
| ·机器人姿态的描述 | 第20-21页 |
| ·坐标变换 | 第21-24页 |
| ·平移坐标变换 | 第21-22页 |
| ·旋转坐标变换 | 第22-23页 |
| ·坐标复合变换 | 第23页 |
| ·齐次变换矩阵运算 | 第23-24页 |
| ·齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·齐次变换 | 第24页 |
| ·平移齐次坐标变换 | 第24页 |
| ·旋转齐次坐标变换 | 第24-25页 |
| ·广义连杆变换齐次矩阵 | 第25-26页 |
| ·滤清器壳体专用弧焊机器人的运动分析 | 第26-34页 |
| ·运动学分析 | 第26-30页 |
| ·逆运动学分析 | 第30-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人轨迹规划算法研究 | 第35-45页 |
| ·工业机器人轨迹规划方法概述 | 第35-36页 |
| ·关节空间轨迹规划算法研究 | 第36-41页 |
| ·三次多项式插值 | 第37-39页 |
| ·高阶多项式插值 | 第39页 |
| ·用抛物线过渡的线性插值 | 第39-41页 |
| ·笛卡尔空间轨迹规划算法研究 | 第41-44页 |
| ·直线插补算法 | 第42-43页 |
| ·圆弧插补算法 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于MATLAB机器人工具箱轨迹规划 | 第45-58页 |
| ·机器人的工作空间 | 第45-48页 |
| ·基于蒙特卡洛法的机器人空间求解 | 第45-47页 |
| ·基于蒙特卡洛法的机器人空间求解 | 第47-48页 |
| ·MATLAB机器人工具箱介绍 | 第48-50页 |
| ·构建机器人模型 | 第48-50页 |
| ·基于机器人工具箱的正运动学和逆运动学函数的调用 | 第50页 |
| ·基于MATLAB机器人工具箱的轨迹规划 | 第50-57页 |
| ·笛卡尔空间坐标系下的空间直线轨迹规划 | 第51-54页 |
| ·笛卡尔坐标系下空间圆弧轨迹规划 | 第54-57页 |
| ·本章总结 | 第57-58页 |
| 第5章 马鞍形轨迹规划 | 第58-77页 |
| ·相贯线的轨迹规划 | 第58-59页 |
| ·相贯线及相贯线问题提出 | 第58页 |
| ·马鞍形曲线问题的引出 | 第58-59页 |
| ·马鞍形曲线轨迹的运动方程 | 第59-61页 |
| ·机器人末端位置的描述 | 第59-60页 |
| ·机器人末端姿态的描述 | 第60页 |
| ·路径点的确定 | 第60-61页 |
| ·用MATLAB生成关节角度与时间的文本文件 | 第61页 |
| ·基于ADAMS的机器人模型处理 | 第61-68页 |
| ·ADAMS操作环境设置 | 第62页 |
| ·虚拟样机生成与细化 | 第62-67页 |
| ·模型调试和仿真分析控制参数的设置 | 第67-68页 |
| ·机器人马鞍形轨迹运动学仿真 | 第68-75页 |
| ·机器人末端运动轨迹 | 第68页 |
| ·机器人末端位置测量 | 第68-71页 |
| ·机器人关节转角测量 | 第71-73页 |
| ·机器人关节角速度测量 | 第73-75页 |
| ·本章总结 | 第75-77页 |
| 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第82页 |
