| 目录 | 第1-7页 |
| 插图索引 | 第7-9页 |
| 插表索引 | 第9-10页 |
| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·引言 | 第12页 |
| ·课题的背景和意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·主要产品及应用现状 | 第14-15页 |
| ·测量机器人的关键问题 | 第15-20页 |
| ·本文主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 三维激光扫描测量基础 | 第22-34页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·三维扫描测量仪的工作原理 | 第22-23页 |
| ·位姿描述和坐标变换 | 第23-27页 |
| ·位置描述 | 第23-24页 |
| ·姿态描述 | 第24-25页 |
| ·位姿描述 | 第25页 |
| ·坐标变换 | 第25-27页 |
| ·三维激光扫描仪的数学模型及标定 | 第27-30页 |
| ·CCD摄像机模型的标定 | 第27-28页 |
| ·工件坐标系与测量坐标系的标定 | 第28-30页 |
| ·机器人和激光扫描系统位姿关系的标定 | 第30-33页 |
| ·扫描仪和机器人末端的位姿关系的标定 | 第30-32页 |
| ·基于三维激光扫描测仪的测量机器人标定 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 MOTOMAN—UP6的运动学基础 | 第34-46页 |
| ·机器人运动学概述 | 第34-35页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系的标定 | 第35-36页 |
| ·连杆参数和关节变量 | 第35页 |
| ·建立连杆坐标系 | 第35-36页 |
| ·相邻连杆之间坐标系变换 | 第36-37页 |
| ·运动学正解 | 第37-40页 |
| ·运动学逆解 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 机器人误差模型的建立 | 第46-56页 |
| ·误差源分析 | 第46-47页 |
| ·运动学模型的奇异性及修正的D-H模型 | 第47-48页 |
| ·误差补偿模型 | 第48-54页 |
| ·距离误差的表达式 | 第48-50页 |
| ·位置误差表达式 | 第50-53页 |
| ·距离误差和位置误差的关系 | 第53-54页 |
| ·误差参数求解 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机器人运动学模型仿真及数据库的调用 | 第56-68页 |
| ·基于MATLAB Robotics Toolbox的机器人运动学仿真 | 第56-60页 |
| ·建立机器人的仿真模型 | 第56-57页 |
| ·机器人运动学正反解 | 第57-58页 |
| ·各关节变化和末端运动轨迹 | 第58-60页 |
| ·基于ADAMS的运动学模型仿真 | 第60-66页 |
| ·Solidworks建模 | 第60-61页 |
| ·添加约束 | 第61-62页 |
| ·创建驱动 | 第62-63页 |
| ·工业机器人运动仿真 | 第63-66页 |
| ·数据库技术的应用 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 总结 | 第68-69页 |
| 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间发表论文 | 第75页 |