| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·高空作业车概况 | 第9-10页 |
| ·国内外技术研究现状 | 第10-13页 |
| ·变幅铰点优化现状 | 第10-11页 |
| ·特殊轨迹研究现状 | 第11-12页 |
| ·虚拟样机技术介绍 | 第12-13页 |
| ·选题背景和意义 | 第13页 |
| ·本文研究内容和方法 | 第13-15页 |
| 第二章 自行式混合臂高空作业车工作机构主要参数确定 | 第15-26页 |
| ·工作臂尺寸参数设计 | 第15-17页 |
| ·变幅液压缸参数确定 | 第17-25页 |
| ·主臂变幅液压缸参数确定 | 第17-20页 |
| ·第二臂变幅液压缸参数确定 | 第20-23页 |
| ·摆动臂变幅液压缸参数确定 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 变幅机构优化设计 | 第26-45页 |
| ·主臂变幅铰点优化设计 | 第26-30页 |
| ·设计变量的选择 | 第27页 |
| ·建立目标函数 | 第27-28页 |
| ·约束条件 | 第28-30页 |
| ·第二臂变幅铰点优化设计 | 第30-32页 |
| ·设计变量和目标函数的确定 | 第30页 |
| ·约束条件 | 第30-32页 |
| ·摆动臂变幅铰点优化设计 | 第32-33页 |
| ·设计变量和目标函数的确定 | 第32页 |
| ·约束条件 | 第32-33页 |
| ·结果分析 | 第33-38页 |
| ·主臂变幅缸铰点优化设计结果 | 第34-35页 |
| ·第二臂变幅缸铰点优化设计结果 | 第35-36页 |
| ·摆动臂变幅缸铰点优化设计结果 | 第36-38页 |
| ·虚拟样机仿真 | 第38-44页 |
| ·主臂变幅液压缸受力 | 第40-41页 |
| ·第二臂变幅液压缸受力 | 第41-43页 |
| ·摆动臂变幅液压缸受力 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 高空作业车特殊轨迹分析 | 第45-63页 |
| ·混合臂高空作业车运动学模型的建立 | 第45-50页 |
| ·运动学正解 | 第46-47页 |
| ·运动学逆解 | 第47-50页 |
| ·特殊轨迹分析 | 第50-57页 |
| ·竖直直线运动 | 第51-52页 |
| ·水平直线运动 | 第52-54页 |
| ·空间直线运动 | 第54-57页 |
| ·工作栏与关节速度和加速度关系 | 第57-59页 |
| ·关节空间与驱动空间关系 | 第59-62页 |
| ·主臂回转关节与驱动的关系 | 第59-60页 |
| ·第二臂回转关节与驱动的关系 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 特殊轨迹运动仿真 | 第63-80页 |
| ·竖直直线运动 | 第65-69页 |
| ·水平直线运动 | 第69-72页 |
| ·空间直线运动 | 第72-75页 |
| ·混合臂连续运动 | 第75-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论与展望 | 第80-82页 |
| 结论 | 第80页 |
| 展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |