| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·机器人模态分析的意义 | 第10-13页 |
| ·国内外机器人研究发展状况 | 第13-15页 |
| ·国外发展状况 | 第13-15页 |
| ·国内发展状况 | 第15页 |
| ·课题研究的主要工作与意义 | 第15-18页 |
| ·课题研究的主要工作 | 第15-17页 |
| ·课题的意义 | 第17-18页 |
| 2 机器人结构及建立有限元模型的方法 | 第18-29页 |
| ·Solid Edge软件简介 | 第18-21页 |
| ·建立三维实体模型 | 第21-22页 |
| ·建立有限元模型的方法 | 第22-26页 |
| ·有限元法简介 | 第22-23页 |
| ·有限元分析单元类型 | 第23-25页 |
| ·网格划分 | 第25-26页 |
| ·约束条件及载荷 | 第26页 |
| ·多自由度机械臂不同结构形式 | 第26-27页 |
| ·装配体结构 | 第26-27页 |
| ·单体简化结构 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 利用ANSYS软件进行模态分析及关键点位移变化研究 | 第29-46页 |
| ·ANSYS软件分析模块简介 | 第29-30页 |
| ·模态分析 | 第30-44页 |
| ·装配体结构的模态分析 | 第30-41页 |
| ·装配体结构不同位姿的模态分析 | 第41-43页 |
| ·单体简化结构的模态分析 | 第43-44页 |
| ·单体简化结构与装配体模态分析结果对比 | 第44页 |
| ·关键点位移变化情况 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 4 可靠性分析 | 第46-51页 |
| ·可靠性分析意义 | 第46页 |
| ·ANSYS软件概率分析模块 | 第46-47页 |
| ·选择概率分析方法 | 第47-48页 |
| ·蒙特卡罗法 | 第47页 |
| ·响应面分析法 | 第47-48页 |
| ·选择结果 | 第48页 |
| ·进行可靠性分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 结论与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |