集中式多类型无人机编队任务分配方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·任务分配的研究背景 | 第7页 |
| ·国内外无人机应用现状 | 第7-9页 |
| ·应用在军事上 | 第7-8页 |
| ·应用在自然灾害的防护上 | 第8-9页 |
| ·论文的主要内容 | 第9-10页 |
| ·论文组织结构 | 第10-11页 |
| 第二章 无人机任务分配问题研究现状及发展趋势 | 第11-31页 |
| ·无人机任务分配问题的定义及解决步骤 | 第11-12页 |
| ·UAV 任务分配问题的定义 | 第11页 |
| ·UAV 任务分配问题的描述 | 第11-12页 |
| ·解决 UAV 任务分配问题的步骤 | 第12页 |
| ·无人机任务分配控制方法 | 第12-16页 |
| ·集中式控制 | 第13-14页 |
| ·分布式控制 | 第14-16页 |
| ·无人机任务分配模型分类 | 第16-17页 |
| ·多旅行商问题模型 | 第16页 |
| ·通用分配问题模型 | 第16页 |
| ·车辆路径问题模型 | 第16页 |
| ·混合整数线性规划模型 | 第16-17页 |
| ·CMTAP 通用模型 | 第17页 |
| ·静态任务分配算法 | 第17-22页 |
| ·群算法 | 第17-19页 |
| ·市场类算法 | 第19-20页 |
| ·进化理论算法 | 第20-22页 |
| ·动态环境中多任务重分配算法 | 第22-27页 |
| ·合同网算法 | 第23-24页 |
| ·拍卖算法 | 第24-25页 |
| ·聚类算法 | 第25-27页 |
| ·其他任务分配算法 | 第27-29页 |
| ·研究现状分析 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 静态环境下无人机任务分配 | 第31-43页 |
| ·任务分配场景和限制条件 | 第31-32页 |
| ·任务分配的场景 | 第31页 |
| ·任务分配限制条件 | 第31-32页 |
| ·多无人机任务分配的数学模型 | 第32-34页 |
| ·无人机任务集描述 | 第32-33页 |
| ·平面网格坐标系 | 第33-34页 |
| ·有人参与的多无人机任务静态分配算法 | 第34-36页 |
| ·算法基本步骤 | 第34页 |
| ·算法示例 | 第34-36页 |
| ·无人机任务分配的一个应用实例 | 第36-42页 |
| ·初始环境的建立 | 第36-37页 |
| ·UAV 设定 | 第37-38页 |
| ·任务目标设定 | 第38-39页 |
| ·仿真结果与具体步骤 | 第39-40页 |
| ·有人参与的多无人机任务分配算法分析 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 动态环境下无人机任务分配 | 第43-51页 |
| ·动态任务重分配 | 第43-45页 |
| ·动态任务重分配的触发条件 | 第43页 |
| ·任务动态再分配采用的策略 | 第43-44页 |
| ·任务重分配的流程 | 第44页 |
| ·任务动态再分配需要考虑的因素 | 第44-45页 |
| ·任务改变时的任务动态再分配算法 | 第45页 |
| ·无人机状态改变时的任务再分配 | 第45页 |
| ·动态任务重分配的应用实例 | 第45-50页 |
| ·任务改变时的任务动态重分配算法实例 | 第46-48页 |
| ·无人机状态改变时的任务动态重分配算法实例 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·工作总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-61页 |
