基于EtherCAT工业以太网的伺服运动控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题的提出和研究意义 | 第9-10页 |
| ·工业以太网 | 第10-14页 |
| ·工业以太网概述 | 第10-12页 |
| ·工业以太网现状及发展趋势 | 第12-14页 |
| ·网络化运动控制系统 | 第14-15页 |
| ·网络化运动控制系统概述 | 第14页 |
| ·EtherCAT 运动控制系统 | 第14-15页 |
| ·伺服运动控制技术 | 第15-17页 |
| ·伺服运动控制技术概述 | 第15-16页 |
| ·伺服运动控制系统分类 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容与方法 | 第17-19页 |
| 第二章 EtherCAT 技术原理与规范 | 第19-27页 |
| ·EtherCAT 系统架构 | 第19-20页 |
| ·EtherCAT 技术原理 | 第20-26页 |
| ·EtherCAT 通信原理 | 第20-22页 |
| ·EtherCAT 通信模式 | 第22-24页 |
| ·EtherCAT 数据帧规范 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第27-47页 |
| ·系统硬件总体设计方案 | 第27-28页 |
| ·主站硬件选配 | 第28-29页 |
| ·从站通信接口板设计 | 第29-34页 |
| ·通信接口板设计方案 | 第29-31页 |
| ·数据链路层模块设计 | 第31-32页 |
| ·物理层接口模块设计 | 第32-34页 |
| ·从站控制功能板设计 | 第34-44页 |
| ·控制功能板设计方案 | 第34-35页 |
| ·DSP 模块设计 | 第35-39页 |
| ·伺服控制模块设计 | 第39-44页 |
| ·系统电源模块设计 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 系统软件实现 | 第47-69页 |
| ·系统软件开发方案 | 第47-48页 |
| ·EtherCAT 主站实现 | 第48-59页 |
| ·主站结构和功能概述 | 第48-49页 |
| ·TwinCAT 主站系统实现 | 第49-55页 |
| ·从站设备描述文件设计 | 第55-59页 |
| ·从站网络接口程序设计 | 第59-67页 |
| ·主初始化程序模块 | 第60-61页 |
| ·主执行程序模块 | 第61-64页 |
| ·主程序基本操作 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 第五章 系统构建与实验 | 第69-81页 |
| ·系统平台构建 | 第69-71页 |
| ·实验及结果分析 | 第71-81页 |
| ·主从站网络通信实验 | 第72-76页 |
| ·伺服电机控制实验 | 第76-78页 |
| ·编码器反馈实验 | 第78-81页 |
| 结论与展望 | 第81-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第89-90页 |
| 致谢 | 第90-91页 |
| 附件 | 第91页 |
