隧道巡检机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·电缆隧道应用背景 | 第9页 |
| ·隧道机器人应用现状及关键技术现状 | 第9-13页 |
| ·隧道机器人应用现状 | 第9-10页 |
| ·隧道机器人运动形式 | 第10-11页 |
| ·隧道内机器人的通信 | 第11-12页 |
| ·隧道内机器人的定位 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 电缆隧道巡检机器人总体设计方案 | 第14-22页 |
| ·电缆隧道巡检机器人设计原则 | 第14页 |
| ·电缆隧道巡检环境 | 第14-15页 |
| ·电缆隧道巡检机器人的运动方式选择 | 第15-16页 |
| ·电缆隧道巡检机器人的动力设计 | 第16-18页 |
| ·机器人电量监控及充电控制 | 第18-19页 |
| ·电缆隧道巡检机器人的定位方案 | 第19-20页 |
| ·控制及视频信息传输 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 隧道巡检机器人主控模块设计 | 第22-31页 |
| ·主控模块系统结构设计 | 第22-24页 |
| ·控制模块功能及结构 | 第24-26页 |
| ·中央处理器电路设计 | 第24-25页 |
| ·信号转换接口电路设计 | 第25-26页 |
| ·电源管理模块设计 | 第26-29页 |
| ·安全充电流程设计 | 第29-31页 |
| 第4章 隧道巡检机器人通信系统设计 | 第31-44页 |
| ·隧道无线通信 | 第31-34页 |
| ·隧道无线通信背景 | 第31-32页 |
| ·隧道内无线通信分析 | 第32-34页 |
| ·漏泄电缆无线通信系统设计 | 第34-43页 |
| ·漏泄电缆原理 | 第35-36页 |
| ·漏泄电缆类型选择 | 第36-37页 |
| ·漏泄电缆参数选择 | 第37-39页 |
| ·漏泄电缆分布系统基本组成 | 第39-41页 |
| ·隧道内漏泄电缆通信分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 隧道巡检机器人的定位系统设计 | 第44-53页 |
| ·隧道巡检机器人定位系统 | 第44-47页 |
| ·隧道巡检机器人定位系统应用背景 | 第44页 |
| ·隧道机器人定位研究现状 | 第44-47页 |
| ·隧道内轨道机器人定位系统设计 | 第47-52页 |
| ·轨道机器人惯性定位及误差分析 | 第48-50页 |
| ·轨道机器人的泄漏电缆场强定位及误差分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第6章 隧道巡检机器人程序设计 | 第53-61页 |
| ·主控模块程序设计 | 第53-58页 |
| ·机器人启动流程程序设计 | 第53-56页 |
| ·机器人主循环程序设计 | 第56-58页 |
| ·电机控制模块程序设计 | 第58-59页 |
| ·RFID检测模块程序设计 | 第59页 |
| ·视频处理模块控制程序设计 | 第59-61页 |
| 第7章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 附录 | 第62-69页 |
| 附录A：主程序循环代码 | 第62-64页 |
| 附录B：温湿计芯片程序代码 | 第64-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第73-74页 |
| 攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
