全方位移动机器人的系统设计

摘要	第1-7页
Abstract	第7-11页
主要符号表	第11-12页
第1章 绪论	第12-20页
·研究背景及意义	第12-14页
·国内外的研究现状	第14-19页
·国外的研究现状	第14-17页
·国内的研究现状	第17-19页
·本论文的研究内容	第19-20页
第2章 全方位移动机器人的机构设计	第20-36页
·全方位移动机器人的机构改进	第20-25页
·第一代全方位轮	第20-21页
·改进型全方位轮	第21-25页
·运动学分析	第25-29页
·运动学原理	第26页
·运动学模型	第26-29页
·动力学分析	第29-35页
·动力学原理	第30页
·动力学模型	第30-35页
·本章小结	第35-36页
第3章 全方位移动机器人的控制系统设计	第36-47页
·全方位移动机器人控制系统的总体设计	第36页
·全方位移动机器人的控制系统硬件设计	第36-44页
·全方位移动机器人的控制系统软件设计	第44-46页
·操作系统	第45页
·底层软件驱动	第45-46页
·本章小结	第46-47页
第4章 全方位移动机器人的应用与实验	第47-55页
·全方位移动机器人的应用	第47-48页
·全方位移动机器人的应用实验	第48-53页
·全方位移动机器人的避障实验	第48-49页
·全方位移动机器人的巡线实验	第49-53页
·本章小结	第53-55页
结论与展望	第55-56页
附录Ⅰ 底层驱动板的电路原理图	第56-59页
参考文献	第59-62页
致谢	第62-63页
攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文	第63页