| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·机器人技术的发展与意义 | 第9-11页 |
| ·移动机器人运动规划研究概述 | 第11-15页 |
| ·移动机器人路径规划的分类 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的全局路径规划法 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的局部路径规划法 | 第14-15页 |
| ·快速扩展随机树算法研究综述 | 第15-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 轮式移动机器人与环境建模 | 第17-24页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·轮式移动机器人的运动学模型 | 第17-19页 |
| ·环境建模 | 第19-20页 |
| ·移动障碍物建模 | 第20-21页 |
| ·匀速障碍物模型及其预测 | 第20页 |
| ·随机障碍物模型及其预测 | 第20-21页 |
| ·机器人对障碍物运动的预测 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 快速扩展随机树算法及其改进型的比较研究 | 第24-35页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·RRT 算法的流程与实现 | 第24-29页 |
| ·基本 RRT 的扩展方式 | 第24-26页 |
| ·RRT 算法流程 | 第26-28页 |
| ·算法实现 | 第28-29页 |
| ·Bias-goal RRT 算法的提出与实现 | 第29-31页 |
| ·Bias-goal RRT 算法 | 第29-30页 |
| ·Bias-goal RRT 算法实现 | 第30-31页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第31-34页 |
| ·不同障碍物分布下的仿真实验 | 第31-33页 |
| ·实验结果分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 动态环境下 RRT 算法在非完整系统中的实现 | 第35-52页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·RRT 算法的优势 | 第35页 |
| ·机器人在状态空间中的表达 | 第35-36页 |
| ·RRT 扩展算法在非完整系统的应用 | 第36-41页 |
| ·Bias-goal RRT 算法在非完整系统中的应用 | 第36-40页 |
| ·贝塞尔曲线路径的平滑处理 | 第40-41页 |
| ·Bias-goal RRT 算法动态环境下的路径规划 | 第41-48页 |
| ·移动机器人在动态环境下避障策略 | 第41-44页 |
| ·Bias-goal RRT 算法在动态环境下应用 | 第44-48页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 快速扩展随机树算法与人工势场法的结合应用 | 第52-62页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·人工势场法 | 第52-57页 |
| ·人工势场法的主要思想与基本原理 | 第52-55页 |
| ·人工势场法的缺陷 | 第55-57页 |
| ·人工势场法与 Bias-goal RRT 算法的结合应用 | 第57-58页 |
| ·两种算法结合的主要思想 | 第57页 |
| ·结合算法在复杂环境下的应用 | 第57-58页 |
| ·仿真试验与结果分析 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
