移动寻迹机器人若干关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题选题背景 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外移动机器人发展概述 | 第11-12页 |
| ·国内移动机器人发展概述 | 第12-14页 |
| ·移动机器人研究趋势 | 第14页 |
| ·论文研究内容 | 第14-15页 |
| ·论文体系结构 | 第15-16页 |
| 第2章 移动寻迹机器人技术基础 | 第16-29页 |
| ·传感器技术 | 第17-19页 |
| ·定位技术 | 第19-20页 |
| ·搜索策略 | 第20-21页 |
| ·路径规划 | 第21-29页 |
| 第3章 移动寻迹机器人运动控制方法研究 | 第29-37页 |
| ·PWM脉冲宽度调制原理 | 第29-30页 |
| ·运动控制分析 | 第30-34页 |
| ·运动控制补偿方法 | 第34-35页 |
| ·运动控制调试方法 | 第35-37页 |
| 第4章 移动寻迹机器人路标识别技术研究 | 第37-45页 |
| ·部件设计 | 第37-40页 |
| ·路标设计 | 第40-42页 |
| ·路标识别 | 第42页 |
| ·抗干扰处理 | 第42-44页 |
| ·路标识别调试 | 第44-45页 |
| 第5章 移动寻迹机器人运动决策方法研究 | 第45-63页 |
| ·移动寻迹机器人运动决策分析 | 第45-50页 |
| ·运动决策规则 | 第45页 |
| ·单线寻迹运动决策 | 第45-46页 |
| ·路口运动决策 | 第46-49页 |
| ·结点运动决策 | 第49-50页 |
| ·移动寻迹机器人路径规划研究 | 第50-60页 |
| ·寻迹路径表示 | 第50-51页 |
| ·环境地图建立 | 第51-54页 |
| ·改进的Floyd-warshall最短路径算法 | 第54-60页 |
| ·移动寻迹机器人时间权值研究 | 第60-63页 |
| 第6章 移动寻迹机器人设计与实现 | 第63-76页 |
| ·样机总体方案 | 第63-69页 |
| ·电源模块 | 第64-65页 |
| ·红外传感器模块 | 第65-66页 |
| ·H桥驱动电路 | 第66-68页 |
| ·显示与开关控制电路 | 第68-69页 |
| ·样机制作过程 | 第69-71页 |
| ·样机寻迹过程 | 第71-72页 |
| ·路径仿真实验 | 第72-76页 |
| 第7章 总结 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第81页 |
