| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·AGV 发展概述 | 第11-12页 |
| ·AGV 导航方式 | 第12-15页 |
| ·AGV 的应用 | 第15-16页 |
| ·自动导引车AGV 视觉导引系统 | 第16-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-20页 |
| 第二章 AGV 视觉处理算法的方案设计 | 第20-33页 |
| ·引言——视觉算法概述 | 第20页 |
| ·图像处理算法的实现方式对比 | 第20-22页 |
| ·自动导引车AGV 采用FPGA 和DSP 进行图像处理 | 第22-24页 |
| ·FPGA 设计开发语言——硬件描述语言 | 第24-25页 |
| ·FPGA 的设计开发验证工具与实现平台设计 | 第25-29页 |
| ·软件设计开发工具EDA 平台 | 第25-26页 |
| ·AGV 视觉导向算法的FPGA 硬件实现平台 | 第26-29页 |
| ·FPGA 开发流程介绍 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于FPGA 的AGV 图像处理算法研究 | 第33-51页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·AGV 视觉导引系统的处理流程设计 | 第33-40页 |
| ·视频解码芯片TVP5150 基本原理 | 第35-37页 |
| ·IIC 总线工作原理 | 第37-39页 |
| ·CAN 总线控制器的功能模块设计 | 第39-40页 |
| ·视觉导向实时图像处理算法介绍 | 第40-42页 |
| ·AGV 运行过程图像噪声的来源 | 第42-43页 |
| ·消除视觉导向噪声信息的滤波算法和视觉导向边缘检测算法 | 第43-48页 |
| ·中值滤波去除噪声信号算法 | 第44-45页 |
| ·图像分析中的边缘检测算法 | 第45-48页 |
| ·AGV 视觉导向检测直线的Hough 变换算法 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 图像处理算法的FPGA 硬件化实现 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·采用Verilog HDL 实现各种控制模块算法 | 第51-59页 |
| ·IIC 总线TVP5150 初始化模块的设计 | 第51-53页 |
| ·CAN 总线通信模块的硬件实现 | 第53-56页 |
| ·UART 与上位机通信模块的硬件实现 | 第56-57页 |
| ·SDRAM 读写控制模块的硬件实现 | 第57-58页 |
| ·实时图像处理模块——中值滤波的硬件实现 | 第58-59页 |
| ·边缘检测算法通过System Generator 转化成可综合的硬件描述语言模块 | 第59-63页 |
| ·Hough 变换检测直线算法的FPGA 硬件化实现 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验验证与分析 | 第65-75页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·FPGA 验证仿真结果 | 第65-69页 |
| ·视觉导向图像处理算法仿真验证 | 第69-70页 |
| ·AGV 实际运行结果实验 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·总结 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间研究成果及发表的学术论文 | 第82页 |
