| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| ·无线传感器网络定位跟踪研究现状 | 第11-12页 |
| ·本系统研究背景 | 第12-13页 |
| ·本论文的组织结构 | 第13-15页 |
| 第二章 硬件及软件平台介绍 | 第15-24页 |
| ·系统总体架构 | 第15-16页 |
| ·硬件架构 | 第16-19页 |
| ·无线传感器节点 | 第16-17页 |
| ·无线收发及数据处理单元Micaz | 第17-18页 |
| ·USB网关MIB520 | 第18页 |
| ·轮式移动机器人 | 第18-19页 |
| ·软件架构 | 第19-23页 |
| ·嵌入式操作系统TinyOS | 第19-20页 |
| ·Windows下的Linux开发环境cygwin | 第20页 |
| ·SerialForwarder 转发工具 | 第20-21页 |
| ·人机界面交互软件LabVIEW | 第21-22页 |
| ·算法实现工具Visual C++ 6.0 | 第22-23页 |
| ·Code Interface Node(CIN)接口 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 基于任务的节点自适应分簇及簇间协商的调度策略 | 第24-34页 |
| ·多目标跟踪系统介绍 | 第24页 |
| ·时钟同步 | 第24-27页 |
| ·时钟同步研究成果 | 第25-26页 |
| ·本系统时钟同步策略 | 第26-27页 |
| ·工作节点调度策略 | 第27-31页 |
| ·网格调度 | 第27-28页 |
| ·节点调度 | 第28-29页 |
| ·声纳调度 | 第29-31页 |
| ·调度策略中通信数据格式的设计 | 第31-32页 |
| ·Pc2base数据结构 | 第31页 |
| ·Base2node数据结构 | 第31-32页 |
| ·Node2sonar数据结构 | 第32页 |
| ·调度策略特点 | 第32-33页 |
| ·自组织 | 第32页 |
| ·动态变化 | 第32-33页 |
| ·簇间协商 | 第33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第四章 无线通信信道建模分析 | 第34-46页 |
| ·短距无线通信的发展 | 第34-36页 |
| ·典型技术 | 第34-36页 |
| ·发展趋势 | 第36页 |
| ·ZigBee协议特点 | 第36-37页 |
| ·MAC层CSMA/CA协议 | 第37-38页 |
| ·ZigBee信道衰减模型 | 第38-42页 |
| ·自由空间路径衰减模型 | 第38-39页 |
| ·测量数据分析 | 第39-41页 |
| ·RSSI与丢包率关系 | 第41-42页 |
| ·多目标动态跟踪过程中的数据丢包模型 | 第42-44页 |
| ·一阶马尔科夫丢包模型 | 第42-43页 |
| ·模型参数辨识 | 第43-44页 |
| ·多目标动态跟踪过程中的分时传输协议 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-46页 |
| 第五章 多目标的卡尔曼滤波定位跟踪算法 | 第46-61页 |
| ·跟踪模型的建立 | 第46-47页 |
| ·卡尔曼滤波稳定性分析 | 第47-52页 |
| ·扩展卡尔曼滤波的近似线性化 | 第47-48页 |
| ·周期单测量值更新稳定性分析 | 第48-50页 |
| ·周期多测量值同步后更新稳定性分析 | 第50-52页 |
| ·模型参数的辨识 | 第52-54页 |
| ·过程噪声协方差矩阵和测量噪声协方差矩阵 | 第52页 |
| ·卡尔曼滤波初值的选取 | 第52-54页 |
| ·目标半径参数辨识 | 第54页 |
| ·实验结果分析 | 第54-60页 |
| ·单个机器人跨区域切换跟踪 | 第54-58页 |
| ·多目标跨网格移动跟踪 | 第58-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 课题总结及展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68页 |
