船舶陀螺减摇装置设计及控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-11页 |
| ·陀螺减摇装置的原理，组成及关键技术 | 第11-14页 |
| ·陀螺减摇装置控制律 | 第12-14页 |
| ·控制力矩陀螺技术 | 第14页 |
| ·相关研究综述 | 第14-16页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 2 随机海浪仿真及船舶横摇运动数学建模 | 第18-24页 |
| ·随机波浪激励建模及仿真 | 第18-20页 |
| ·波倾角的模型与频谱 | 第18页 |
| ·长峰波海浪频谱 | 第18-20页 |
| ·长峰波随机海浪波倾角仿真 | 第20页 |
| ·船舶横摇运动数学建型 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 陀螺减摇装置动力学模型的建立 | 第24-32页 |
| ·刚体动力学基础 | 第24-26页 |
| ·平动坐标系中的动量矩定理 | 第24-25页 |
| ·转动坐标系中的动量矩定理 | 第25-26页 |
| ·单框架控制力矩陀螺动力学模型的建立 | 第26-29页 |
| ·船舶与陀螺减摇装置联合动力学模型的建立 | 第29-32页 |
| 4 船舶运动测量技术 | 第32-54页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·船舶运动线位移测量技术 | 第32-37页 |
| ·船舶运动姿态建模 | 第32-33页 |
| ·算法描述与传感器布置 | 第33-37页 |
| ·积分滤波器设计方法 | 第37-48页 |
| ·FIR 积分滤波器的设计 | 第37-41页 |
| ·时间窗口设置 | 第41-44页 |
| ·FIR 积分滤波器的实现 | 第44-48页 |
| ·试验验证 | 第48-53页 |
| ·数值试验验证 | 第48-50页 |
| ·梁振动实验验证 | 第50-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 5 陀螺减摇装置制器设计及其仿真 | 第54-76页 |
| ·变增益控制器设计及其仿真 | 第54-57页 |
| ·陀螺减摇变增益器设计 | 第54-55页 |
| ·陀螺减摇变增益控制仿真 | 第55-57页 |
| ·非线性鲁棒控制器设计与仿真 | 第57-74页 |
| ·非线性系统 Lq 增益稳定性 | 第58-60页 |
| ·输入输出线性化 | 第60-64页 |
| ·反步设计方法 | 第64-66页 |
| ·非线性系统鲁棒控制器设计的基本方法 | 第66-70页 |
| ·非线性系统鲁棒控制仿真 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 6 结论与展望 | 第76-79页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 个人简历 | 第82页 |
| 发表的学术论文 | 第82页 |
