智能移动机器人路径规划方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·移动机器人的国内外研究历史及现状 | 第12-14页 |
| ·国外移动机器人的研究历史及现状 | 第12-14页 |
| ·国内移动机器人的研究历史及现状 | 第14页 |
| ·机器人路径规划含义及分类 | 第14-15页 |
| ·路径规划的含义 | 第14-15页 |
| ·路径规划的分类 | 第15页 |
| ·机器人路径规划算法的研究现状 | 第15-18页 |
| ·论文研究的内容 | 第18-20页 |
| 第2章 基于栅格的全局路径规划 | 第20-36页 |
| ·栅格法的原理及分类 | 第20-22页 |
| ·路径搜索算法 | 第22-24页 |
| ·贪心算法和Djikstra 搜索算法 | 第22-23页 |
| ·深度优先和广度优先搜索 | 第23-24页 |
| ·启发式搜索 | 第24页 |
| ·算法的设计实现 | 第24-32页 |
| ·栅格法的环境模型设计 | 第24-28页 |
| ·路径搜索算法设计 | 第28-32页 |
| ·实验仿真结果及分析 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 基于PRM 的全局路径规划 | 第36-50页 |
| ·PRM 基本原理 | 第36-37页 |
| ·学习阶段 | 第36-37页 |
| ·搜索阶段 | 第37页 |
| ·基于PRM 的路径规划设计 | 第37-43页 |
| ·概率地图的构建 | 第37-42页 |
| ·路径的搜索 | 第42-43页 |
| ·PRM 软件设计 | 第43-45页 |
| ·实验仿真结果及分析 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 PRM 法与栅格法的对比分析 | 第50-63页 |
| ·基于图论的路径规划算法 | 第50页 |
| ·相同环境下的对比分析 | 第50-58页 |
| ·同等条件下的环境适应性对比分析 | 第58-60页 |
| ·算法特性总结 | 第60-62页 |
| ·路径规划算法评定标准 | 第60页 |
| ·PRM 法与栅格法特性比较 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 PRM 算法的优化 | 第63-75页 |
| ·采样策略 | 第63-68页 |
| ·采样点的散布度量标准 | 第63-65页 |
| ·介于确定性和完全随机之间的伪随机采样方法 | 第65-68页 |
| ·基于椭圆的节点增强 | 第68-72页 |
| ·实验仿真结果 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
