用于避障研究的微型仿生机器鱼三维仿真系统
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·微型仿生机器鱼研究现状 | 第11-13页 |
| ·仿生机器鱼三维仿真的研究现状 | 第13-17页 |
| ·国外研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·系统的整体结构及论文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器鱼模型及仿真环境的建立 | 第19-37页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·机器鱼模型的构建过程 | 第20-21页 |
| ·机器鱼静态模型的建立方法 | 第21-31页 |
| ·机器鱼整体模型的构建 | 第21-22页 |
| ·机器鱼模型文件的处理 | 第22-25页 |
| ·读取和转换模型文件的比较 | 第25-26页 |
| ·机器鱼静态模型的建立 | 第26-31页 |
| ·机器鱼动态模型的构建 | 第31-33页 |
| ·仿真环境的建立 | 第33-35页 |
| ·水下环境的模拟 | 第33-34页 |
| ·目标和障碍物的构建 | 第34页 |
| ·水下能见度的模拟 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 三维仿真系统的实现 | 第37-50页 |
| ·系统软硬件开发环境介绍 | 第37-38页 |
| ·硬件开发环境的选择 | 第37页 |
| ·软件开发环境的介绍 | 第37-38页 |
| ·系统框架的构建 | 第38-41页 |
| ·用户界面的创建 | 第38-39页 |
| ·开发环境的设置 | 第39页 |
| ·图形接口的实现 | 第39-41页 |
| ·系统的设计与功能实现 | 第41-49页 |
| ·系统的总体结构与运行流程 | 第41-43页 |
| ·系统功能的实现 | 第43-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 传感器的仿真及障碍物的探测 | 第50-63页 |
| ·传感器的特性分析及配置研究 | 第50-51页 |
| ·传感器特性的模拟 | 第51-52页 |
| ·坐标系及坐标变换的实现 | 第52-59页 |
| ·系统的坐标系及坐标变换介绍 | 第53-55页 |
| ·传感器探测障碍物的坐标变换研究 | 第55-59页 |
| ·障碍物探测方法的研究 | 第59-62页 |
| ·基于包围球的球体类障碍物的探测 | 第59-60页 |
| ·基于包围盒的柱体类障碍物的探测 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 复合模糊控制器的设计及避障仿真实验 | 第63-78页 |
| ·模糊逻辑理论与模糊控制系统介绍 | 第63-64页 |
| ·实体机器鱼的基本特性 | 第64页 |
| ·复合模糊控制器的设计 | 第64-74页 |
| ·复合模糊控制器的总体结构 | 第64-66页 |
| ·L1、R1 转角模糊控制器的设计 | 第66-69页 |
| ·L2、R2 转角模糊控制器的设计 | 第69-72页 |
| ·速度模糊控制器的设计 | 第72-74页 |
| ·避障仿真实验及结果分析 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
