基于视觉反馈的移动机器人控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉理论的形成与发展 | 第13-16页 |
| ·机器人视觉的概念 | 第14-15页 |
| ·机器人视觉的发展 | 第15-16页 |
| ·视觉机器人国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19页 |
| ·本文的结构组成 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 移动机器人自主作业控制系统总体构架 | 第21-34页 |
| ·移动机器人自主作业控制系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·移动机器人自主作业控制系统的总体构成 | 第22-33页 |
| ·云台控制系统 | 第27-28页 |
| ·基于立体视觉的目标物体自动识别系统 | 第28-29页 |
| ·视传输系统 | 第29-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于立体视觉的目标物体深度信息测量 | 第34-59页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·双目系统的标定 | 第34-47页 |
| ·摄像机透视投影模型 | 第35-38页 |
| ·标定分类 | 第38-40页 |
| ·采用Matlab 标定工具箱标定 | 第40-47页 |
| ·立体匹配 | 第47-58页 |
| ·选择匹配基元 | 第48-49页 |
| ·确立相似性测度 | 第49-51页 |
| ·基于OpenCV 的立体匹配 | 第51-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 六自由度机械臂运动学分析 | 第59-64页 |
| ·引言 | 第59-61页 |
| ·移动机器人运动学方程的正解 | 第61-62页 |
| ·移动机器人运动学方程的逆解 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 移动机器人自主作业控制系统试验研究 | 第64-85页 |
| ·试验目的和内容 | 第64-65页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的软硬件设计 | 第65-81页 |
| ·工程机器人自主作业控制系统的硬件设计 | 第65-70页 |
| ·移动机器人自主作业控制系统的软件设计 | 第70-81页 |
| ·移动机器人自主作业实验 | 第81-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第6章 全文总结 | 第85-87页 |
| ·研究工作总结 | 第85-86页 |
| ·继续研究的方向 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第92页 |
