中型液压挖掘机装载及复位动作协同性研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| ·课题提出的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·协同性评价方法 | 第11-12页 |
| ·多执行器协同控制的应用和研究现状 | 第12-17页 |
| ·装载和复位控制的技术现状和研究方法 | 第17-20页 |
| ·本文研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 协同性评价方法 | 第22-32页 |
| ·装载-复位动作的工作原理 | 第22-23页 |
| ·协同性数学评价 | 第23-26页 |
| ·多执行器的协同性和工作效率 | 第23-24页 |
| ·装载-复位动作协同性 | 第24-26页 |
| ·交互影响评价 | 第26-29页 |
| ·稳态耦合矩阵 | 第26-27页 |
| ·方差分析 | 第27-29页 |
| ·装载实验分析 | 第29-31页 |
| ·协同性分析 | 第29-30页 |
| ·实验方差分析 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 执行器负载规律的数学建模与分析 | 第32-53页 |
| ·回转马达负载分析 | 第32-33页 |
| ·上车回转摩擦阻力矩 | 第33-37页 |
| ·回转摩擦阻力矩的计算 | 第33-34页 |
| ·回转惯性力模型和倾覆力矩分析 | 第34-37页 |
| ·上车回转惯性阻力矩 | 第37-45页 |
| ·模型的简化和空间坐标系的建立 | 第37-39页 |
| ·工作装置各部件质心坐标 | 第39-41页 |
| ·上车转动惯量的计算 | 第41-42页 |
| ·数学模型验证 | 第42-43页 |
| ·装载动作实验分析 | 第43-45页 |
| ·动臂油缸负载静力学分析 | 第45-47页 |
| ·动臂油缸静负载压力 | 第45页 |
| ·静负载压力变化特性 | 第45-47页 |
| ·动臂油缸负载动力学分析 | 第47-52页 |
| ·构件等效和力系简化 | 第47-48页 |
| ·机械运动方程式求解 | 第48-49页 |
| ·动臂举升单动作动力学分析 | 第49-50页 |
| ·装载动作动力学分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 协同动作的耦合与控制策略的研究 | 第53-70页 |
| ·双变量泵源双执行器液压子回路 | 第53-54页 |
| ·执行器的基本方程 | 第54-55页 |
| ·阀控马达流量、压力方程 | 第54页 |
| ·马达动力平衡方程 | 第54页 |
| ·阀控液压缸方程 | 第54页 |
| ·液压缸动力平衡方程 | 第54-55页 |
| ·优先阀流量方程 | 第55页 |
| ·线性化和拉氏变换 | 第55-56页 |
| ·流量方程的线性化处理 | 第55页 |
| ·拉氏变换 | 第55-56页 |
| ·耦合方程的求解 | 第56-59页 |
| ·p_1(s)和p_2(s)、p_s(s)的解 | 第56-57页 |
| ·x_1(s)和x_2(s)的表达式 | 第57-58页 |
| ·耦合方程的解 | 第58-59页 |
| ·协同性控制策略 | 第59-62页 |
| ·压差互控液压回路 | 第59-60页 |
| ·装载动作压差控制策略 | 第60-62页 |
| ·协同性控制的特性 | 第62-66页 |
| ·通流截面的计算 | 第62-63页 |
| ·阀芯-通流截面积特性 | 第63-64页 |
| ·流量分配比特性 | 第64-66页 |
| ·协同控制策略的仿真 | 第66-69页 |
| ·液压挖掘机仿真模型的建立 | 第66-67页 |
| ·仿真曲线 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 实验研究 | 第70-79页 |
| ·实验准备 | 第70-71页 |
| ·实验目的和内容 | 第70页 |
| ·实验设备 | 第70-71页 |
| ·装载实验 | 第71-75页 |
| ·实验原理 | 第71-72页 |
| ·实验方案、姿态标定和步骤 | 第72-75页 |
| ·上车转动惯量实验 | 第75-77页 |
| ·实验原理 | 第75-76页 |
| ·位置标定和步骤 | 第76-77页 |
| ·实验数据曲线和计算 | 第77-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·全文总结 | 第79-80页 |
| ·后续研究工作展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第86页 |
