| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-13页 |
| 符号表 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| ·本文研究的背景及意义 | 第14-16页 |
| ·电厂冷凝器清洗机器人的研究现状 | 第16-19页 |
| ·电厂冷凝器清洗机器人的结构设计 | 第16-18页 |
| ·工作原理与研究现状 | 第18-19页 |
| ·移动机器人的研究现状 | 第19-21页 |
| ·神经网络控制的研究现状 | 第21-25页 |
| ·神经网络的发展现状 | 第21-23页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第23-24页 |
| ·线性矩阵不等式技术 | 第24-25页 |
| ·移动机器人的控制方法 | 第25-33页 |
| ·自适应控制 | 第25-28页 |
| ·滑模控制 | 第28-29页 |
| ·智能控制 | 第29-30页 |
| ·模糊控制 | 第30-33页 |
| ·本文的结构安排 | 第33-36页 |
| 第2章 电厂冷凝器清洗机器人的神经网络控制基础 | 第36-57页 |
| ·引言 | 第36-37页 |
| ·模糊逻辑系统 | 第37-42页 |
| ·基本结构 | 第37-39页 |
| ·模糊逻辑系统的万能逼近特性 | 第39页 |
| ·几类常见的模糊逻辑系统 | 第39-42页 |
| ·基于不连续时滞模糊神经网络的模糊控制 | 第42-56页 |
| ·模糊神经网络控制系统的稳定性分析 | 第43-45页 |
| ·模糊神经网络系统模型 | 第45-47页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第47-52页 |
| ·数值实验 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 电厂冷凝器清洗机器人的神经网络鲁棒自适应控制 | 第57-73页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·动力学模型描述 | 第58-62页 |
| ·RBF神经网络 | 第62-64页 |
| ·控制器的设计 | 第64-68页 |
| ·仿真研究 | 第68-70页 |
| ·实验结果 | 第70-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 电厂冷凝器清洗机器人的神经网络模糊控制 | 第73-86页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·问题描述 | 第74页 |
| ·模糊小脑神经网络模型 | 第74-78页 |
| ·智能鲁棒自适应跟踪控制器 | 第78-83页 |
| ·控制器的设计 | 第78-80页 |
| ·稳定性分析 | 第80-82页 |
| ·控制步骤与流程 | 第82-83页 |
| ·仿真实验 | 第83-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 电厂冷凝器清洗机器人的神经网络鲁棒自适应滑模控制 | 第86-107页 |
| ·引言 | 第86-88页 |
| ·模型分析 | 第88-97页 |
| ·移动平台的运动学建模 | 第88-89页 |
| ·三关节机械臂的运动学模型 | 第89-91页 |
| ·三关节冷凝器清洗机器人的统一运动学建模 | 第91-97页 |
| ·模糊小波神经网络 | 第97-100页 |
| ·自适应滑模控制器的设计 | 第100-103页 |
| ·模糊小波神经网络控制流程和步骤 | 第103-104页 |
| ·仿真实验 | 第104-106页 |
| ·本章小结 | 第106-107页 |
| 第6章 电厂冷凝器清洗机器人的智能神经网络控制 | 第107-119页 |
| ·引言 | 第107-108页 |
| ·机器人动力学模型 | 第108-113页 |
| ·问题描述 | 第108-109页 |
| ·控制器的设计 | 第109-111页 |
| ·稳定性定理 | 第111-113页 |
| ·控制系统方案的设计与步骤 | 第113-114页 |
| ·仿真研究 | 第114-116页 |
| ·实验结果 | 第116-118页 |
| ·本章小结 | 第118-119页 |
| 第7章 电厂冷凝器清洗机器人的高斯神经网络自适应模糊控制 | 第119-136页 |
| ·引言 | 第119-120页 |
| ·模型介绍 | 第120-122页 |
| ·模糊高斯基函数神经网络 | 第122-127页 |
| ·高斯基函数神经网络的结构与特点 | 第122-124页 |
| ·模糊高斯基函数神经网络的结构 | 第124-125页 |
| ·模糊高斯基函数神经网络学习算法 | 第125-126页 |
| ·模糊高斯基函数神经网络的逼近性能 | 第126-127页 |
| ·自适应模糊控制器的设计 | 第127-129页 |
| ·稳定性分析 | 第129-132页 |
| ·控制流程和步骤 | 第132页 |
| ·仿真实验 | 第132-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 结论 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-151页 |
| 附录A 攻读博士学位期间所发表和投稿的论文目录 | 第151-152页 |
| 附录B 攻读博士学位期间所获专利、参与的科研项目 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153页 |
