| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·自行车机器人的研究现状及发展 | 第11-14页 |
| ·欠驱动系统的概述 | 第14-16页 |
| ·欠驱动系统的定义与分类 | 第14-15页 |
| ·欠驱动系统的研究目的和意义 | 第15-16页 |
| ·欠驱动非线性系统的控制算法研究 | 第16-19页 |
| ·变结构控制理论的产生与发展 | 第19-20页 |
| ·本论文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 自行车机器人SISO非线性系统动力学建模与控制 | 第22-35页 |
| ·引言 | 第22-24页 |
| ·自行车机器人的运动分析 | 第24-25页 |
| ·基于拉格朗日方法建立自行车机器人SISO的动力学方程 | 第25-27页 |
| ·自行车机器人SISO非线性系统的近似线性化控制 | 第27-34页 |
| ·近似线性化模型 | 第27-30页 |
| ·最优二次型控制器设计 | 第30-31页 |
| ·仿真实验 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 自行车机器人SISO非线性系统的滑模控制 | 第35-55页 |
| ·自行车机器人系统的结构特性 | 第35-38页 |
| ·非完整约束 | 第36-38页 |
| ·滑模变结构控制 | 第38-43页 |
| ·滑模变结构的控制原理 | 第38-39页 |
| ·滑模变结构控制的定义 | 第39-41页 |
| ·变结构控制系统的设计 | 第41-43页 |
| ·自行车机器人系统的串级滑模控制 | 第43-47页 |
| ·自行车机器人非线性系统方程 | 第43-44页 |
| ·串级滑模控制器的结构设计 | 第44-46页 |
| ·串级滑模控制的仿真实验结果分析 | 第46-47页 |
| ·自行车机器人系统的稳定滑模控制 | 第47-50页 |
| ·稳定滑模控制器的结构设计 | 第47-49页 |
| ·稳定滑模控制的仿真实验结果分析 | 第49-50页 |
| ·自行车机器人系统的分层滑模控制 | 第50-54页 |
| ·分层滑模控制器的结构设计 | 第50-52页 |
| ·分层滑模控制的仿真实验结果分析 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 自行车机器人的系统辨识 | 第55-75页 |
| ·引言 | 第55-56页 |
| ·基于ARX模型的系统辨识 | 第56-62页 |
| ·ARX模型结构 | 第56-57页 |
| ·数据预处理和模型的建立 | 第57-59页 |
| ·基于ARX模型的系统辩识仿真 | 第59-62页 |
| ·基于ANFIS模糊神经网络的系统辨识 | 第62-74页 |
| ·T-S模型 | 第62-63页 |
| ·自适应神经模糊推理系统((Adpative-Network-based Fuzzy InferenceSystems,ANFIS)基本概念 | 第63-65页 |
| ·基于ANFIS模型的系统辨识仿真 | 第65-69页 |
| ·基于ANFIS模型的可视化系统辨识仿真 | 第69-73页 |
| ·两种辨识结果的比较 | 第73-74页 |
| ·本章总结 | 第74-75页 |
| 第5章 自行车机器人控制工程 | 第75-107页 |
| ·自行车机器人控制系统的硬件设计总体框图 | 第75-76页 |
| ·基于ARM9嵌入式平台的数据采集与控制系统设计 | 第76-84页 |
| ·微处理器的选择 | 第77页 |
| ·测量车体横滚角度的陀螺仪工作原理 | 第77-80页 |
| ·车把转角电位器的工作原理 | 第80-81页 |
| ·转动车把的执行电机性能分析 | 第81-84页 |
| ·ARM9数字控制器的开发环境及开发流程 | 第84-89页 |
| ·嵌入式系统开发环境 | 第84-86页 |
| ·配置网络文件系统NFS服务 | 第86-88页 |
| ·ARM Linux系统开发流程 | 第88-89页 |
| ·自行车机器人系统的数据采集及控制实验 | 第89-105页 |
| ·驱动程序设计 | 第89-94页 |
| ·数据采集系统软件的设计及实现 | 第94-100页 |
| ·基于自行车机器人单输入单输出动力学模型的控制实验 | 第100-105页 |
| ·本章总结 | 第105-107页 |
| 第6章 总结和展望 | 第107-109页 |
| ·全文总结 | 第107-108页 |
| ·研究展望 | 第108-109页 |
| 参考文献 | 第109-116页 |
| 附录 | 第116-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 作者攻读博士学位期间以第一作者发表的学术论文 | 第120页 |
