基于模糊决策的机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·课题背景及意义 | 第9-11页 |
| ·机器人的定义和分类 | 第11页 |
| ·机器人路径规划问题的表达和研究分类 | 第11-13页 |
| ·机器人路径规划国内外研究现状 | 第13-20页 |
| ·机器人本体设计 | 第13-15页 |
| ·路径规划算法 | 第15-20页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第20-21页 |
| 第2章 工业机器人的运动模型 | 第21-34页 |
| ·空间描述和变换 | 第21-24页 |
| ·工业机器人的运动学模型 | 第24-31页 |
| ·连杆的描述 | 第24-25页 |
| ·连杆连接的描述 | 第25-26页 |
| ·连杆坐标系的确定 | 第26-27页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第27-28页 |
| ·PUMA560 机器人运动学模型 | 第28-31页 |
| ·机器人的运动轨迹拟合 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于模糊决策的两连杆机器人路径规划 | 第34-46页 |
| ·平面障碍物的分析 | 第34-36页 |
| ·二连杆路径规划的模糊决策 | 第36-41页 |
| ·二连杆机器人的运动学模型 | 第36-37页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第37-38页 |
| ·平面路径规划的系统结构 | 第38-41页 |
| ·基于Matlab的模糊系统仿真试验 | 第41-45页 |
| ·对于规则障碍物的路径规划研究 | 第41-42页 |
| ·对于不规则障碍物的路径规划研究 | 第42-43页 |
| ·对于障碍物阵列的路径规划研究 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 三维障碍物的描述与建模 | 第46-58页 |
| ·三维空间中障碍物的描述 | 第46-48页 |
| ·基于笛卡尔坐标空间的环境建模 | 第48-52页 |
| ·障碍物的描述 | 第48-51页 |
| ·障碍物和机器人连杆位置关系 | 第51-52页 |
| ·三维机器人描述 | 第52-56页 |
| ·PUMA560 型机器人 | 第52-54页 |
| ·障碍物与机器人的位置关系 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 多自由度连杆机器人的路径规划 | 第58-73页 |
| ·基于环境信息的模糊控制系统设计 | 第58-63页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第58-60页 |
| ·控制系统结构 | 第60-63页 |
| ·路径规划模糊决策系统仿真分析 | 第63-72页 |
| ·对于圆柱形障碍物的路径规划分析 | 第64-65页 |
| ·对于圆锥形障碍物的路径规划分析 | 第65-67页 |
| ·对于不规则多面体障碍物的路径规划分析 | 第67-69页 |
| ·对于多个障碍物的路径规划分析 | 第69-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录 | 第79-84页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
