介入式手术机器人机械结构设计及运动学仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·国内外相关领域的研究现状 | 第10-14页 |
| ·国外介入式手术系统的研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内介入式手术系统的研究现状 | 第13-14页 |
| ·介入式手术机器人系统的研究内容 | 第14-15页 |
| ·内窥镜操作机器人模块 | 第14页 |
| ·遥操作控制模块 | 第14-15页 |
| ·拓展功能模块 | 第15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| ·介入式手术机器人机械结构设计 | 第16页 |
| ·介入式手术机器人正逆运动学分析 | 第16页 |
| ·介入式手术机器人灵活工作空间分析 | 第16页 |
| ·介入式手术机器人的运动学仿真 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 介入式手术机器人的模块化机械结构设计 | 第18-32页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人自由度与机器人构型的选择 | 第18-22页 |
| ·内窥镜在人体内部的自由度分析 | 第18页 |
| ·介入式手术机器人构型的选择 | 第18-22页 |
| ·机器人关节模块划分和驱动单元选择 | 第22-24页 |
| ·机器人关节模块划分 | 第22页 |
| ·模块的驱动单元选择 | 第22-24页 |
| ·机器人关节模块的机械结构设计 | 第24-31页 |
| ·连接模块的设计 | 第24-25页 |
| ·夹持器模块 | 第25页 |
| ·俯仰关节模块 | 第25-27页 |
| ·回转关节模块 | 第27-28页 |
| ·摆动关节模块 | 第28-29页 |
| ·移动关节模块 | 第29-30页 |
| ·各个关节模块说明 | 第30页 |
| ·介入式手术机器人的最终结构模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 介入式手术机器人的运动学分析 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·运动学的数学基础 | 第32-34页 |
| ·机器人位置和姿态的描述 | 第32-33页 |
| ·齐次变换矩阵及变换的表示 | 第33-34页 |
| ·机器人正运动学 | 第34-39页 |
| ·机器人运动学D-H 表示法 | 第34-35页 |
| ·机器人关节坐标系的建立和正运动学求解 | 第35-39页 |
| ·机器人逆运动学 | 第39-43页 |
| ·定位关节变量的求解 | 第39-42页 |
| ·定向关节变量的求解 | 第42-43页 |
| ·介入式手术机器人雅可比矩阵分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 介入式手术机器人灵活工作空间分析 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·机器人灵活性分析和灵活度定义 | 第45-48页 |
| ·机器人灵活性的研究 | 第45-46页 |
| ·灵活度定义 | 第46-48页 |
| ·机器人灵活性分析 | 第48-55页 |
| ·Ⅰ类臂型灵活性分析 | 第49-52页 |
| ·Ⅱ类臂型灵活性分析 | 第52-54页 |
| ·机器人的总灵活工作空间 | 第54-55页 |
| ·结构参数对机器人灵活工作空间的影响 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第5章 介入式手术机器人的运动学ADAMS 仿真 | 第58-68页 |
| ·虚拟样机技术概述 | 第58-59页 |
| ·ADAMS 简介 | 第59-60页 |
| ·ADAMS/View 模块 | 第59-60页 |
| ·ADAMS/Solver 模块 | 第60页 |
| ·ADAMS/PostProcessor 模块 | 第60页 |
| ·介入式手术机器人仿真模型的建立 | 第60-63页 |
| ·介入式手术机器人仿真结果 | 第63-67页 |
| ·内窥镜的插入运动仿真 | 第63-64页 |
| ·内窥镜绕一点旋转一周仿真 | 第64-66页 |
| ·机器人腕点的运动仿真与理论分析的比较 | 第66-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73-74页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第74页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第74页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
