基于FPGA的关节伺服控制器容错技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·伺服控制器容错技术研究现状 | 第9-17页 |
| ·伺服控制技术发展现状 | 第9-10页 |
| ·故障诊断与容错技术 | 第10-14页 |
| ·控制器中容错技术的应用 | 第14-15页 |
| ·FPGA及其相关技术发展现状 | 第15-17页 |
| ·论文研究内容及结构 | 第17-19页 |
| 第二章 控制器冗余模型可靠性分析 | 第19-33页 |
| ·可靠性定义及冗余方案 | 第19-24页 |
| ·系统可靠性特征量 | 第19-20页 |
| ·马尔科夫过程 | 第20-21页 |
| ·常见冗余系统 | 第21-24页 |
| ·可靠性数学模型 | 第24-31页 |
| ·运用马尔科夫过程分析系统的可靠性 | 第24-30页 |
| ·几种可靠性模型的比较与结论 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第三章 关节控制器系统级容错模型设计 | 第33-49页 |
| ·双机模型容错策略研究 | 第33-39页 |
| ·双机容错模型总体设计 | 第33-34页 |
| ·故障分类 | 第34页 |
| ·热备份故障检测及容错策略 | 第34-37页 |
| ·冷备份故障检测及容错策略 | 第37-39页 |
| ·上电容错策略 | 第39页 |
| ·基于FPGA容错模块设计和实现 | 第39-48页 |
| ·功能设计 | 第40-47页 |
| ·信号冲突及解决 | 第47页 |
| ·容错模块功能仿真验证 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 伺服控制器软核及其部件级容错设计 | 第49-71页 |
| ·控制系统综述 | 第49-53页 |
| ·系统构成 | 第49-51页 |
| ·系统控制策略 | 第51-53页 |
| ·控制模块组成 | 第53-61页 |
| ·片上控制模块结构 | 第53页 |
| ·控制模块软核设计 | 第53-60页 |
| ·控制模块的整合 | 第60-61页 |
| ·部件级容错模型研究 | 第61-70页 |
| ·容错模块的部件级容错机制总体结构设计 | 第61-62页 |
| ·部件级容错机制和策略 | 第62-65页 |
| ·自重构自校验冗余容错电路的设计和实现 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 关节控制器硬件研制 | 第71-83页 |
| ·硬件研制任务 | 第71-72页 |
| ·控制器硬件设计 | 第72-80页 |
| ·最小控制系统设计 | 第72-77页 |
| ·硬件容错设计 | 第77-80页 |
| ·电磁兼容设计研究 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 实验 | 第83-91页 |
| ·故障注入设计 | 第83-84页 |
| ·故障注入思想 | 第83页 |
| ·故障注入实验 | 第83-84页 |
| ·试验环境 | 第84-85页 |
| ·试验硬件环境 | 第84-85页 |
| ·试验软件环境 | 第85页 |
| ·控制器容错性能测试 | 第85-89页 |
| ·本章小结 | 第89-91页 |
| 第七章 结论与展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第98页 |
