| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·冗余自由度焊接机器人的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·焊接机器人的国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·焊接机器人的国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·主要研究内容及意义 | 第13-15页 |
| 第2章 相贯线焊缝与焊枪位姿模型的研究与建立 | 第15-21页 |
| ·焊缝位姿模型 | 第15-16页 |
| ·相贯线焊缝特征坐标系的定义及数学模型推导 | 第16-19页 |
| ·焊接位置的定义及分解 | 第16页 |
| ·焊缝特征模型 | 第16-19页 |
| ·焊枪位姿模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 七自由度弧焊机器人运动学分析 | 第21-38页 |
| ·基于D-H方法的运动学分析 | 第21-24页 |
| ·空间坐标系与齐次坐标系 | 第21-23页 |
| ·D-H矩阵与运动学方程建立 | 第23-24页 |
| ·弧焊机器人的D-H模型及运动学分析 | 第24-33页 |
| ·七自由度弧焊机器人的D-H模型及正运动学分析 | 第25-27页 |
| ·弧焊机器人位置关节逆运动学计算公式推导 | 第27-29页 |
| ·弧焊机器人位姿关节逆运动学计算公式推导 | 第29-33页 |
| ·算例 | 第33-37页 |
| ·程序编制与运算 | 第33-36页 |
| ·结果分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 基于遗传算法的冗余自由度弧焊机器人轨迹规划 | 第38-56页 |
| ·遗传算法特点及其在机器人系统中的应用 | 第38-45页 |
| ·遗传算法的研究现状 | 第39-41页 |
| ·基本遗传算法步骤 | 第41-42页 |
| ·病毒遗传算法特性与步骤 | 第42-44页 |
| ·遗传算法在机器人当中的典型应用 | 第44-45页 |
| ·基于病毒遗传算法问题空间的插接管道弧焊机器人最小能量综合轨迹优化 | 第45-50页 |
| ·插接管道相贯线弧焊机器人结构 | 第45-46页 |
| ·运动轨迹限定条件 | 第46-48页 |
| ·能量最小轨迹规划 | 第48页 |
| ·基于病毒遗传算法的能量最小优化搜索策略 | 第48-50页 |
| ·基于GA和Robot工具箱的病毒遗传算法实现 | 第50-54页 |
| ·参数设定 | 第51页 |
| ·实现过程 | 第51-53页 |
| ·结果及分析 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 结论与展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录A 攻读硕士学位期间所发表的学术论文目录 | 第62页 |