| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·机器人的发展概述 | 第11-14页 |
| ·国外机器人的发展 | 第12-13页 |
| ·国内机器人的发展 | 第13-14页 |
| ·机器人设计的主要问题 | 第14-19页 |
| ·机器人机构 | 第14页 |
| ·迷宫机器人的体系结构 | 第14-15页 |
| ·迷宫机器人避障的研究 | 第15-16页 |
| ·路径规划的研究 | 第16-17页 |
| ·避障过程中环境探测 | 第17页 |
| ·避障过程中所采用的控制算法 | 第17-19页 |
| ·论文选题的意义和研究内容 | 第19-22页 |
| ·课题研究的意义 | 第19页 |
| ·开发背景 | 第19页 |
| ·研究内容与方法 | 第19-22页 |
| 第2章 迷宫机器人的设计方案 | 第22-35页 |
| ·迷宫机器人的结构方案的确定 | 第22-27页 |
| ·传感及控制电路设计 | 第27-34页 |
| ·传感器的选择 | 第27-28页 |
| ·单片机的选择 | 第28-29页 |
| ·电机控制模块 | 第29-30页 |
| ·电机驱动模块 | 第30-31页 |
| ·超声波测距模块 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 机器人建模及运动控制系统设计 | 第35-53页 |
| ·迷宫机器人的建模 | 第35-37页 |
| ·机器人的定位分析 | 第37-41页 |
| ·迷宫机器人的运动控制系统设计 | 第41-52页 |
| ·基于伪线性系统的控制 | 第45-50页 |
| ·非线性反馈控制 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 迷宫机器人避障的控制策略 | 第53-67页 |
| ·迷宫机器人避障控制算法概述 | 第53-55页 |
| ·迷宫机器人避障的模糊控制 | 第53-54页 |
| ·迷宫机器人避障的人工神经网络控制 | 第54-55页 |
| ·一种新颖的模糊神经控制算法用于迷宫机器人的避障 | 第55-66页 |
| ·基于FKCN的避障系统 | 第56页 |
| ·距离层权值向量W_j和原型模式个数c的确定 | 第56-61页 |
| ·用于确定传感器输入S_i与控制输出R_i映射关系的方法 | 第61-64页 |
| ·处理特殊情况的避障安全模式 | 第64页 |
| ·处理特殊情况的避障特殊模式 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 迷宫机器人的避障的软件仿真 | 第67-77页 |
| ·仿真程序的设计流程及实现 | 第67-73页 |
| ·总体设计过程及思想 | 第67-68页 |
| ·每一模块的功能及其实现 | 第68页 |
| ·类的说明及实现 | 第68-70页 |
| ·动态仿真动画的实现 | 第70页 |
| ·具体功能及其设计与实现 | 第70-73页 |
| ·仿真平台界面 | 第73页 |
| ·运用该软件对避障进行模拟仿真分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 个人简历 | 第85页 |