运动目标跟踪平台控制算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 2 运动目标跟踪平台系统的设计 | 第13-17页 |
| ·运动目标跟踪平台系统原理 | 第13页 |
| ·跟踪系统的硬件框架 | 第13-17页 |
| ·跟踪控制平台的硬件框架 | 第14-15页 |
| ·图像采集卡的特点与选择 | 第15-17页 |
| 3 运动目标跟踪算法研究 | 第17-21页 |
| ·基于颜色信息的方法 | 第17-21页 |
| ·MeanShift算法 | 第17-18页 |
| ·基于CamShift算法的目标跟踪 | 第18-21页 |
| 4 脱靶量的预测 | 第21-29页 |
| ·多项式拟合算法 | 第21-23页 |
| ·多项式拟合算法简介 | 第21-23页 |
| ·Kalman预测法 | 第23-25页 |
| ·超前n步Kalman预测 | 第25页 |
| ·Kalman隔点预测法 | 第25-26页 |
| ·稳态Kalman预测 | 第26-27页 |
| ·本系统所采用的脱靶量预测算法 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 5 PID控制及其调节过程 | 第29-44页 |
| ·PID控制 | 第29-35页 |
| ·比例调节(P调节) | 第29-31页 |
| ·积分调节(I调节) | 第31-32页 |
| ·比例积分调节(PI调节) | 第32-33页 |
| ·比例积分微分调节(PID调节) | 第33-35页 |
| ·比例微分调节器的特点 | 第35-36页 |
| ·比例积分微分调节规律 | 第36-38页 |
| ·控制器对控制性能的形响 | 第38-39页 |
| ·比例作用对控制性能的影响 | 第38页 |
| ·积分作用对控制性能的影响 | 第38-39页 |
| ·微分作用对控制性能的影响 | 第39页 |
| ·控制规律的选择 | 第39页 |
| ·数字PID控制算法 | 第39-40页 |
| ·位置式PID控制算法 | 第40-41页 |
| ·增量式PID控制算法 | 第41页 |
| ·数字PID控制系统采样周期的选择 | 第41-42页 |
| ·本系统所采用的PID算法 | 第42-44页 |
| 6 PID的整定方法 | 第44-67页 |
| ·齐格勒-尼柯尔斯法则 | 第44-46页 |
| ·第一种方法 | 第44-45页 |
| ·第二种方法 | 第45-46页 |
| ·广义频率法 | 第46-52页 |
| ·采用比例调节器 | 第48-49页 |
| ·比例积分调节器 | 第49-51页 |
| ·比例积分微分调节器 | 第51-52页 |
| ·工程整定方法 | 第52-57页 |
| ·衰减曲线法 | 第52-53页 |
| ·临界比例带法 | 第53-54页 |
| ·动态参数法 | 第54-56页 |
| ·经验法 | 第56-57页 |
| ·四种工程整定方法的比较 | 第57-58页 |
| ·衰减曲线法 | 第57页 |
| ·临界比例带法 | 第57页 |
| ·动态参数法 | 第57页 |
| ·经验法 | 第57-58页 |
| ·本平台所采用基于曲线拟合的PID参数整定方法 | 第58-59页 |
| ·基于曲线拟合的最大切线法 | 第59-60页 |
| ·基于曲线拟合的近似计算法 | 第60-61页 |
| ·本系统的PID控制器参数整定步骤 | 第61-62页 |
| ·最大切线法整定步骤 | 第61页 |
| ·近似计算法整定步骤 | 第61页 |
| ·实验数据计算 | 第61-62页 |
| ·系统实验 | 第62-63页 |
| ·基于比例的云台控制 | 第63-65页 |
| ·试验结果及分析 | 第65-66页 |
| ·结束语 | 第66-67页 |
| 7 结论 | 第67-70页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
