基于PUMA560机器人的视觉伺服控制系统的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 插图索引 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外发展动态 | 第13-17页 |
| ·本研究的内容及论文章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 视觉伺服控制系统的分类与对比 | 第18-30页 |
| ·摄像机—机器人结构 | 第18-19页 |
| ·视觉伺服策略 | 第19-21页 |
| ·已标定与无标定视觉伺服 | 第19-20页 |
| ·基于模型与自由模型视觉伺服 | 第20-21页 |
| ·视觉伺服系统控制结构 | 第21-29页 |
| ·基于位置的视觉伺服控制结构 | 第22-24页 |
| ·基于图像的视觉伺服控制结构 | 第24-27页 |
| ·混合视觉伺服控制结构 | 第27-28页 |
| ·基于运动的视觉伺服控制 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 视觉伺服控制系统雅可比矩阵数学建模 | 第30-46页 |
| ·机器人运动学与摄像机模型 | 第30-36页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第30-33页 |
| ·摄像机模型 | 第33-36页 |
| ·基于位置的机器人视觉伺服控制数学建模 | 第36-39页 |
| ·基于位置的任务变量的选择 | 第36页 |
| ·基于位置的任务雅可比矩阵建模 | 第36-38页 |
| ·基于模型的位姿估计 | 第38-39页 |
| ·基于图像的机器人视觉伺服控制数学建模 | 第39-42页 |
| ·基于图像的任务变量的选择 | 第39页 |
| ·基于图像的任务雅可比矩阵建模 | 第39-42页 |
| ·深度估计 | 第42页 |
| ·2~(1/2)D机器人视觉伺服控制数学建模 | 第42-45页 |
| ·基于混合的任务变量的选择 | 第42-43页 |
| ·混合任务雅可比矩阵建模 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于图像的机器人自适应视觉伺服控制 | 第46-55页 |
| ·控制器的设计 | 第46-48页 |
| ·机器人运动学 | 第46-47页 |
| ·机器人动力学方程 | 第47-48页 |
| ·控制策略 | 第48页 |
| ·参数估计 | 第48-49页 |
| ·稳定性分析 | 第49-52页 |
| ·动态系统的稳定性 | 第49-51页 |
| ·系统稳定性分析 | 第51-52页 |
| ·仿真试验 | 第52-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第5章 基于极线几何的机器人视觉伺服控制 | 第55-63页 |
| ·极线几何 | 第55-58页 |
| ·极线几何关系 | 第55-56页 |
| ·极线约束方程 | 第56-58页 |
| ·视觉伺服控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·仿真试验 | 第60-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第70页 |
