| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·不确定非线性系统概述 | 第7-8页 |
| ·不确定非线性系统的研究意义和研究进展 | 第7-8页 |
| ·参数不确定和干扰不确定非线性系统的研究现状 | 第8页 |
| ·自适应迭代学习控制概述 | 第8-11页 |
| ·迭代学习控制的发展概况和研究现状 | 第8-10页 |
| ·自适应迭代学习控制的研究现状 | 第10-11页 |
| ·论文工作及内容安排 | 第11-13页 |
| 2 Lyapunov稳定性理论及Backstepping技术 | 第13-18页 |
| ·Lyapunov稳定性理论 | 第13-15页 |
| ·Backstepping技术 | 第15-18页 |
| 3 一类不确定非线性系统的鲁棒自适应迭代学习控制 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18-19页 |
| ·带未知干扰和时变参数的一阶非线性系统鲁棒自适应迭代学习控制 | 第19-23页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第19页 |
| ·鲁棒自适应迭代学习控制器设计 | 第19-20页 |
| ·学习收敛性分析 | 第20-22页 |
| ·对准条件的分析 | 第22-23页 |
| ·带未知干扰和时变参数的二阶非线性系统鲁棒自适应迭代学习控制 | 第23-27页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第23-24页 |
| ·鲁棒自适应迭代学习控制器设计 | 第24-25页 |
| ·学习收敛性分析 | 第25-27页 |
| ·对准条件的分析 | 第27页 |
| ·仿真算例 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 一类不确定非线性系统的组合自适应迭代学习控制 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·一阶参数不确定非线性系统的组合自适应迭代学习控制 | 第31-35页 |
| ·问题描述及基本假设 | 第31-32页 |
| ·组合自适应迭代学习控制器设计 | 第32页 |
| ·学习收敛性分析 | 第32-34页 |
| ·对准条件的分析 | 第34-35页 |
| ·二阶参数不确定非线性系统的组合自适应迭代学习控制 | 第35-39页 |
| ·问题描述及假设 | 第35-36页 |
| ·组合自适应迭代学习控制器设计 | 第36-37页 |
| ·学习收敛性分析 | 第37-39页 |
| ·对准条件的分析 | 第39页 |
| ·仿真算例 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 5 自适应迭代学习控制在不确定机械臂系统中的应用 | 第45-61页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·带干扰的二自由度机械臂动力学模型 | 第46-48页 |
| ·带未知不可重复干扰的参数不确定机械臂鲁棒自适应迭代学习控制 | 第48-52页 |
| ·问题描述及假设 | 第48-49页 |
| ·带反馈的鲁棒自适应迭代学习控制器设计 | 第49-52页 |
| ·带未知可重复时变干扰的参数不确定机械臂组合自适应迭代学习控制 | 第52-56页 |
| ·问题描述及假设 | 第52-53页 |
| ·组合自适应迭代学习控制器设计 | 第53-56页 |
| ·实例仿真 | 第56-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| ·论文总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-71页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |
