| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 绪论 | 第7-12页 |
| 一、研究工作的目的、范围 | 第7页 |
| 二、相关领域的研究状况 | 第7-11页 |
| 三、理论基础和分析 | 第11页 |
| 四、预期结果和意义 | 第11-12页 |
| 第一章 SCARA机器人的运动学和动力学分析 | 第12-27页 |
| ·SCARA机器人的基本结构 | 第12-13页 |
| ·SCARA机器人的运动学 | 第13-15页 |
| ·机器人杆件与关节的编号 | 第13页 |
| ·建立杆坐标系的D—H方法 | 第13-14页 |
| ·用 D—H参数确定坐标系间的齐次变换矩阵 | 第14-15页 |
| ·SCARA机器人运动学分析 | 第15页 |
| ·基于活动标架法的 SCARA机器人的运动学 | 第15-21页 |
| ·外微分形式 | 第16页 |
| ·活动标架法 | 第16-17页 |
| ·圆矢量函数 | 第17页 |
| ·转动关节的活动标架递推公式 | 第17-20页 |
| ·机器人的广义速度 | 第20-21页 |
| ·SCARA机器人的动力学概念 | 第21-25页 |
| ·第2类 Lagrange方程 | 第21页 |
| ·虚位移 | 第21-22页 |
| ·理想约束 | 第22页 |
| ·虚功与广义力 | 第22-23页 |
| ·第二类 Lagrange方程 | 第23-24页 |
| ·用第二类 Lagrange方程建立机器人动力学模型 | 第24-25页 |
| ·SCARA机器人动力学分析 | 第25-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第二章 SCARA机器人运动性能分析 | 第27-35页 |
| ·机器人的体积元素 | 第27-28页 |
| ·二自由度 SCARA机器人的体积元素 | 第28-31页 |
| ·三自由度 SCARA机器人的体积元素 | 第31-34页 |
| 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 SCARA机器人控制分析 | 第35-44页 |
| ·机器人控制概述 | 第35页 |
| ·机器人控制所采用的基本方法 | 第35-36页 |
| ·独立的PD控制 | 第36-38页 |
| ·具有重力补偿的PD控制 | 第38-40页 |
| ·计算力矩法 | 第40-42页 |
| ·位置和速度反馈增益的确定 | 第42-43页 |
| 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于 Simulink的控制仿真 | 第44-56页 |
| ·Matlab软件及 Simulink | 第44-45页 |
| ·传递函数 | 第45-46页 |
| ·仿真过程与结果 | 第46-55页 |
| ·忽略重力的PD控制 | 第47-49页 |
| ·具有重力补偿的PD控制 | 第49-52页 |
| ·计算力矩法 | 第52-55页 |
| 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 SCARA机器人躲避障碍的运动控制 | 第56-68页 |
| ·机器人的分解运动速度控制 | 第56-57页 |
| ·冗余度 SCARA型机器人分解运动速度控制 | 第57-58页 |
| ·避障势函数 | 第58-60页 |
| ·冗余度 SCARA机器人躲避障碍物的运动控制 | 第60-67页 |
| ·数学模型 | 第60页 |
| ·避障规划的数字仿真 | 第60-61页 |
| ·基于分解运动速度控制时的数值模拟 | 第61-67页 |
| 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72页 |