自主式水下机器人上层决策系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外AUV的研究现状 | 第10-16页 |
| ·国外AUV研究现状 | 第11-14页 |
| ·国内AUV研究现状 | 第14-15页 |
| ·AUV发展方向 | 第15-16页 |
| ·AUV上层决策系统 | 第16-17页 |
| ·AUV路径规划技术 | 第17-20页 |
| ·路径规划的定义 | 第17页 |
| ·路径规划研究方法分类 | 第17-20页 |
| ·AUV决策控制系统简介 | 第20-22页 |
| ·AUV体系结构 | 第20-21页 |
| ·AUV决策控制系统 | 第21-22页 |
| ·本课题的来源及意义 | 第22页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第22-23页 |
| ·论文组织结构 | 第23-24页 |
| 2 C-RANGER AUV实验平台 | 第24-29页 |
| ·C-RANGER AUV | 第24-26页 |
| ·C-RANGER控制系统结构 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 AUV路径规划算法设计与仿真 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·栅格环境建模 | 第29-30页 |
| ·基于FM算法的路径规划 | 第30-33页 |
| ·路径规划问题描述与求解 | 第30-31页 |
| ·FM算法流程 | 第31-32页 |
| ·基于FM算法的路径规划仿真结果 | 第32-33页 |
| ·大尺度环境下的路径规划 | 第33-36页 |
| ·路径规划算法流程 | 第33-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 AUV决策控制系统设计与仿真 | 第37-51页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于行为的决策控制系统 | 第37-39页 |
| ·基于行为的反应式结构决策控制系统框图 | 第39-40页 |
| ·基于改进人工势场法的避障方法 | 第40-42页 |
| ·PID控制器设计 | 第42-44页 |
| ·决策系统仿真实现 | 第44-48页 |
| ·模糊逻辑技术 | 第44-46页 |
| ·仿真系统各行为模块设计 | 第46-48页 |
| ·仿真结果及分析 | 第48页 |
| ·路径规划与决策控制的联合仿真 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 5 AUV上层决策系统的VC++实现 | 第51-62页 |
| ·软件编程环境 | 第51-52页 |
| ·多线程介绍 | 第51-52页 |
| ·通信接口 | 第52页 |
| ·上层决策系统软件架构 | 第52-54页 |
| ·路径规划与决策控制软件实现 | 第54-57页 |
| ·使用OpenCV载入地图 | 第54-55页 |
| ·基于FM的路径规划算法VC实现 | 第55页 |
| ·决策控制核心算法的VC实现 | 第55-57页 |
| ·上层决策系统仿真结果及分析 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 6 总结与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 个人简历 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文与研究成果 | 第74页 |
