自治水下机器人（AUV）三维结构设计及仿真分析
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第11页 |
| ·水下机器人概述 | 第11-14页 |
| ·水下机器人分类 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·课题来源及主要内容 | 第14-16页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·实施方案 | 第14-15页 |
| ·论文结构 | 第15-16页 |
| 2 AUV 结构设计 | 第16-30页 |
| ·AUV 设计技术指标 | 第16页 |
| ·AUV 结构设计方案 | 第16-22页 |
| ·耐压舱结构 | 第17-19页 |
| ·推进器排列设计 | 第19页 |
| ·摄像机间距调节系统设计 | 第19-20页 |
| ·整体结构布局 | 第20页 |
| ·材料选择 | 第20-22页 |
| ·AUV 耐压舱壁厚设计 | 第22-29页 |
| ·数学模型 | 第22-24页 |
| ·仿真模拟 | 第24-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 3 导流罩流线型设计 | 第30-50页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·AUV 流体分析基本理论 | 第30-33页 |
| ·基本控制方程 | 第30-33页 |
| ·数值求解方法 | 第33页 |
| ·导流罩优化设计 | 第33-46页 |
| ·物理模型 | 第33-34页 |
| ·仿真模型的建立 | 第34-35页 |
| ·四种模型的仿真分析 | 第35-46页 |
| ·几何参数优化 | 第46页 |
| ·AUV 流动情况分析 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 AUV 水动力性能分析 | 第50-67页 |
| ·不同网格尺寸及计算模型下AUV阻力仿真 | 第50-57页 |
| ·网格划分介绍 | 第50页 |
| ·湍流模型 | 第50-52页 |
| ·网格尺寸及计算模型对阻力计算的影响分析 | 第52-57页 |
| ·不同深度及不同运行速度下AUV水动力分析 | 第57-63页 |
| ·计算条件及数据 | 第57-60页 |
| ·计算结果及分析 | 第60-63页 |
| ·不同雷诺数下AUV水动力分析 | 第63-65页 |
| ·AUV 升沉运动水动力分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 全文总结与展望 | 第67-69页 |
| ·全文总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 个人简历 | 第74页 |
| 发表的学术论文 | 第74页 |
