水下航行器动力定位技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·研究的目的与意义 | 第7-8页 |
| ·国内外发展现状 | 第8-10页 |
| ·动力定位发展 | 第8-9页 |
| ·控制系统的发展 | 第9-10页 |
| ·本文主要工作内容 | 第10-11页 |
| 第二章 水下航行器运动建模 | 第11-28页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·坐标系与运动学方程 | 第11-14页 |
| ·坐标系 | 第11-12页 |
| ·坐标系之间的转换 | 第12-13页 |
| ·运动学方程 | 第13-14页 |
| ·刚体动力学 | 第14-17页 |
| ·平动方程 | 第15页 |
| ·转动方程 | 第15-16页 |
| ·空间自由运动方程 | 第16-17页 |
| ·水下航行器外力 | 第17-26页 |
| ·波浪力和力矩 | 第17-18页 |
| ·惯性力及性质 | 第18-20页 |
| ·流体动力 | 第20-22页 |
| ·流体粘性力和阻尼力 | 第22-24页 |
| ·浮力与重力 | 第24页 |
| ·升力 | 第24-25页 |
| ·推进器推力 | 第25-26页 |
| ·空间运动方程分解 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 动力定位的模糊控制策略 | 第28-47页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·基本模糊控制 | 第28-33页 |
| ·位置/速度模糊控制 | 第28-33页 |
| ·方向控制子系统 | 第33页 |
| ·模糊控制器的优化 | 第33-42页 |
| ·模糊控制器的优化原理 | 第34-36页 |
| ·等比因子调整法 | 第36-37页 |
| ·论域对折优化方法 | 第37-39页 |
| ·在线插值方法 | 第39-42页 |
| ·变论域在线插值法 | 第42页 |
| ·动力定位自适应控制器设计 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 辅助推进器设计和波浪扰动 | 第47-71页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·侧向推进器位置研究 | 第47-51页 |
| ·垂向推进器位置研究 | 第51-53页 |
| ·推进器逻辑分配 | 第53-58页 |
| ·推力系统的数学模型 | 第53-55页 |
| ·推力的初次分配 | 第55-57页 |
| ·推力的二次分配 | 第57-58页 |
| ·推力总表达式 | 第58页 |
| ·推进器设计算法示例 | 第58-62页 |
| ·二分法推力计算 | 第58-61页 |
| ·推进器逻辑分配图 | 第61-62页 |
| ·波浪扰动与建模 | 第62-70页 |
| ·线性波理论 | 第62-64页 |
| ·随机波浪理论 | 第64-67页 |
| ·基于回归方法的波浪预测建模 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 运动控制与仿真 | 第71-88页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·空间运动方程简化 | 第71-73页 |
| ·定位运动方程简化 | 第73-74页 |
| ·系统静定位的模糊控制 | 第74-79页 |
| ·艏向寻优控制 | 第75-76页 |
| ·垂直面平移运动控制 | 第76-79页 |
| ·轨迹跟踪方程简化 | 第79-80页 |
| ·轨迹跟踪模糊控制 | 第80-87页 |
| ·侧向运动航迹跟踪控制 | 第80-83页 |
| ·纵向地形跟踪模糊控制 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第88-90页 |
| ·全文总结 | 第88-89页 |
| ·展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 硕士期间发表论文情况说明 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
