基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台研究与制作
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·概述 | 第10页 |
| ·并联机构的提出、特点及应用 | 第10-12页 |
| ·少自由度并联机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·少自由度并联机构运动学研究现状 | 第14-16页 |
| ·该平稳操作台概述 | 第16-20页 |
| ·摇摆台在国内的研究现状 | 第17-20页 |
| ·该平稳操作台的基本组成 | 第20页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第20-22页 |
| 2 并联机构基础知识 | 第22-33页 |
| ·空间机构的组成元素与自由度 | 第22-23页 |
| ·并联机器人机构的结构形式 | 第23-26页 |
| ·运动学分析 | 第26-29页 |
| ·刚体位姿的描述 | 第26-28页 |
| ·旋转坐标变换 | 第28-29页 |
| ·奇异构形 | 第29-32页 |
| ·奇异构形定义 | 第29-30页 |
| ·奇异构形分类 | 第30-31页 |
| ·奇异构形运动学原理 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 平稳操作台运动学分析 | 第33-41页 |
| ·自由度计算 | 第33页 |
| ·建立坐标系 | 第33-34页 |
| ·坐标旋转 | 第34-35页 |
| ·建立运动学方程 | 第35-40页 |
| ·位置反解 | 第35-38页 |
| ·位置正解 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 奇异构形分析 | 第41-48页 |
| ·雅可比矩阵 | 第41-44页 |
| ·奇异性判断 | 第44-45页 |
| ·具体实例 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 平稳操作台制作过程 | 第48-59页 |
| ·机械系统 | 第48-49页 |
| ·各运动副 | 第48-49页 |
| ·上下平台 | 第49页 |
| ·控制系统 | 第49-58页 |
| ·电机 | 第50-51页 |
| ·传感器 | 第51-53页 |
| ·A/D转换卡 | 第53-55页 |
| ·电机驱动器 | 第55-57页 |
| ·脉冲宽度调制(PWM) | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录 A 控制板 | 第64-65页 |
| 作者在读期间科研成果简介 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
