| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-22页 |
| §1-1 课题的提出及其研究意义 | 第10-13页 |
| 1-2-1 移动机械手系统的研究现状 | 第10-12页 |
| 1-2-2 移动机械手系统的研究热点 | 第12-13页 |
| §1-3 移动机械手的运动分析及协调控制研究 | 第13-16页 |
| 1-3-1 移动机械手的运动规划 | 第13页 |
| 1-3-2 移动机械手的动力学建模 | 第13-14页 |
| 1-3-3 移动机械手的协调控制 | 第14-16页 |
| §1-4 基于神经网络的稳定自适应控制 | 第16-17页 |
| §1-5 移动机器人导航技术 | 第17-20页 |
| 1-5-1 传感技术 | 第17-18页 |
| 1-5-2 移动机器人定位技术 | 第18-19页 |
| 1-5-3 移动机器人视觉导航技术 | 第19-20页 |
| §1-6 论文的研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 移动机械手系统的结构及其运动分析 | 第22-46页 |
| §2-1 P3-AT 型移动机械手系统的结构 | 第22页 |
| §2-2 基础知识 | 第22-28页 |
| 2-2-1 刚体位姿的表示和齐次变换 | 第22-25页 |
| 2-2-2 机器人运动学的D-H 表示法 | 第25-27页 |
| 2-2-3 操作臂的工作空间 | 第27页 |
| 2-2-4 非完整约束移动机械手系统 | 第27-28页 |
| §2-3 移动平台的运动分析 | 第28-32页 |
| 2-3-1 移动机械手系统的定义 | 第28-29页 |
| 2-3-2 移动平台的运动学分析 | 第29-32页 |
| §2-4 五自由度机械手的运动分析 | 第32-41页 |
| 2-4-1 操作手的正运动学分析 | 第32-34页 |
| 2-4-2 操作手的逆运动学分析 | 第34-37页 |
| 2-4-3 操作手关节速度和雅可比逆矩阵 | 第37-38页 |
| 2-4-4 五自由度机械手的运动分析与仿真 | 第38-41页 |
| §2-5 移动机械手系统的运动学分析 | 第41-45页 |
| 2-5-1 移动机械手运动学模型 | 第41-42页 |
| 2-5-2 移动机械手逆向运动学分析 | 第42-45页 |
| §2-6 小 结 | 第45-46页 |
| 第三章 移动机械手系统动力学分析与建模 | 第46-70页 |
| §3-1 动力学分析的基础知识 | 第46-49页 |
| 3-1-1 单刚体动力学方程 | 第46-48页 |
| 3-1-2 牛顿—欧拉迭代动力学方程 | 第48-49页 |
| §3-2 移动机械手系统的简化动力学模型 | 第49-60页 |
| 3-2-1 简化的动力学模型 | 第49页 |
| 3-2-2 移动平台的动力学分析 | 第49-53页 |
| 3-2-3 操作手动力分析 | 第53-59页 |
| 3-2-4 移动平台和机械手运动耦合的定性分析 | 第59-60页 |
| §3-3 轮式移动平台的动力学分析及其仿真 | 第60-62页 |
| §3-4 五自由度机械手的动力学分析及其仿真 | 第62-69页 |
| 3-4-1 机械手的动力学分析 | 第62-65页 |
| 3-4-2 机械手的受力分析 | 第65-66页 |
| 3-4-3 机械手动力学仿真 | 第66-69页 |
| §3-5 小 结 | 第69-70页 |
| 第四章 基于神经网络的移动机械手分层智能控制 | 第70-87页 |
| §4-1 神经网络基础知识 | 第70-76页 |
| 4-1-1 人工神经网络 | 第70页 |
| 4-1-2 多层神经网络 | 第70-71页 |
| 4-1-3 线性参数化神经网络 | 第71-74页 |
| 4-1-4 递归神经网络 | 第74-76页 |
| §4-2 基于神经网络的移动机械手的分层递阶智能控制体系 | 第76-86页 |
| 4-2-1 移动机械手的控制策略 | 第76页 |
| 4-2-2 分层递阶智能控制 | 第76-77页 |
| 4-2-3 决策层的设计 | 第77-78页 |
| 4-2-4 处理层的设计 | 第78-83页 |
| 4-2-5 执行层的设计 | 第83页 |
| 4-2-6 RBF 神经网络的模拟仿真 | 第83-86页 |
| §4-3 小 结 | 第86-87页 |
| 第五章 移动机械手控制系统设计及其仿真与实验 | 第87-101页 |
| §5-1 移动机械手系统的总体结构 | 第87-94页 |
| 5-1-1 移动机械手的总体结构设计 | 第87-88页 |
| 5-1-2 移动载体子系统设计 | 第88-90页 |
| 5-1-3 五自由度机械手子系统设计 | 第90-93页 |
| 5-1-4 传感系统 | 第93-94页 |
| §5-2 移动机械手的控制软件设计 | 第94-96页 |
| 5-2-1 机械手运动程序的设计 | 第94-95页 |
| 5-2-2 移动机械手控制软件的设计 | 第95-96页 |
| §5-3 五自由度机械手的仿真分析 | 第96-98页 |
| §5-4 移动机械手的实验分析 | 第98-100页 |
| §5-5 本章小结 | 第100-101页 |
| 第六章 总结与展望 | 第101-103页 |
| 参考文献 | 第103-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第114-115页 |