惯性步态测量系统的研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 引言 | 第8-9页 |
| 1．2 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1．3 本课题研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1．4 课题来源 | 第11页 |
| 1．5 本论文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第2章 惯性步态测量装置的原理 | 第13-20页 |
| 2．1 微型惯性测量组合技术 | 第13-14页 |
| 2．2 步态测量原理 | 第14-20页 |
| 2．2．1 加速度计测量原理 | 第14-17页 |
| 2．2．2 陀螺仪测量原理 | 第17-20页 |
| 第3章 惯性步态测量系统综述 | 第20-31页 |
| 3．1 惯性步态测量系统的总体方案 | 第20页 |
| 3．2 惯性步态测量系统的组成部分及功能 | 第20-31页 |
| 3．2．1 加速度计 | 第20-26页 |
| 3．2．2 陀螺仪 | 第26-28页 |
| 3．2．3 数据采集电路 | 第28页 |
| 3．2．4 DSP数据处理模块 | 第28-30页 |
| 3．2．5 PC机显示部分 | 第30-31页 |
| 第4章 惯性步态测量系统的硬件设计 | 第31-46页 |
| 4．1 数据采集系统的硬件设计 | 第31-38页 |
| 4．1．1 采样信号预处理 | 第31-33页 |
| 4．1．2 采样保持电路 | 第33-34页 |
| 4．1．3 系统信号的A/D转换 | 第34-38页 |
| 4．2 DSP数据处理模块 | 第38-41页 |
| 4．2．1 存储器的设计 | 第38-40页 |
| 4．2．2 A/D转换器与DSP的接口设计 | 第40页 |
| 4．2．3 boot loader 电路设计 | 第40-41页 |
| 4．3 基于 CPLD的接口电路设计 | 第41-45页 |
| 4．4 系统硬件达到的技术指标 | 第45-46页 |
| 第5章 系统解算方法和数字滤波器 | 第46-54页 |
| 5．1 系统的数学模型 | 第46-48页 |
| 5．1．1 坐标系 | 第46页 |
| 5．1．2 坐标变换 | 第46-48页 |
| 5．2 惯性器件的标定和误差补偿 | 第48-49页 |
| 5．3 卡尔曼滤波器的设计 | 第49-54页 |
| 5．3．1 卡尔曼滤波器描述 | 第49-50页 |
| 5．3．2 卡尔曼滤波器的算法 | 第50-52页 |
| 5．3．3 卡尔曼滤波在系统中的应用 | 第52-54页 |
| 第6章 惯性步态侧量系统的软件设计 | 第54-61页 |
| 6．1 BOOT LOADER 软件的设计 | 第54-55页 |
| 6．1．1 Boot 表时结构 | 第54-55页 |
| 6．1．2 目标文件的格式转化 | 第55页 |
| 6．2 系统程序的设计 | 第55-57页 |
| 6．2．1 系统程序的整体结构 | 第55-56页 |
| 6．2．2 中断程序的设计 | 第56-57页 |
| 6．3 汇编语言和 C语言的混合编程 | 第57-58页 |
| 6．4 系统开发环境 | 第58页 |
| 6．5 试验结果 | 第58-61页 |
| 第7章 结束语 | 第61-63页 |
| 7．1 全文总结 | 第61-62页 |
| 7．2 工作展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
