| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究背景 | 第8-11页 |
| ·精确制导武器的发展 | 第8-9页 |
| ·INS/GPS组合导航系统的发展 | 第9-10页 |
| ·惯导初始对准技术的发展现状 | 第10-11页 |
| ·课题研究的重点及意义 | 第11-12页 |
| ·课题研究的重点 | 第11-12页 |
| ·课题研究的意义 | 第12页 |
| ·论文纲要 | 第12-13页 |
| 第二章 INS/GPS组合导航系统模型 | 第13-27页 |
| ·常用坐标系及其相互关系 | 第13-15页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第13-14页 |
| ·常用坐标系之间的相互关系 | 第14-15页 |
| ·捷联惯导系统的误差模型 | 第15-23页 |
| ·捷联惯导定位方程 | 第16-18页 |
| ·惯导传感器的误差模型 | 第18-19页 |
| ·捷联惯导的误差模型 | 第19-23页 |
| ·GPS定位和测速误差 | 第23-24页 |
| ·组合导航系统的观测模型 | 第24-25页 |
| ·系统模型的离散化 | 第25-26页 |
| 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 Kalman滤波与H~∞滤波 | 第27-41页 |
| ·Kalman滤波基本理论 | 第27-30页 |
| ·H~∞滤波的基本理论 | 第30-34页 |
| ·H~∞滤波问题的提出 | 第30-31页 |
| ·H~∞滤波问题的表述 | 第31-33页 |
| ·H~∞滤波问题的求解方法 | 第33-34页 |
| ·Kalman滤波与H~∞滤波相互关系的推导研究 | 第34-39页 |
| ·两种滤波方程的重新描述 | 第36-37页 |
| ·两种滤波方法之间相互关系的推导及分析 | 第37-39页 |
| ·H~∞滤波方法的一种改进 | 第39-40页 |
| 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 INS/GPS组合导航系统初始对准的滤波算法设计及实现 | 第41-51页 |
| ·Kalman滤波在组合导航系统初始对准中的应用 | 第41-44页 |
| ·初始对准的Kalman滤波器的设计 | 第41-43页 |
| ·系统的可观测性对Kalman滤波器性能的影响 | 第43-44页 |
| ·H~∞滤波在组合导航系统初始对准中的应用 | 第44-48页 |
| ·初始对准的H~∞滤波器的设计 | 第44-45页 |
| ·已知Q 和R 时初始对准系统的H~∞滤波器的设计 | 第45-46页 |
| ·H~∞滤波器参数对其性能影响的研究分析 | 第46-48页 |
| ·初始对准算法的实现 | 第48-50页 |
| ·粗对准过程 | 第49页 |
| ·精对准过程 | 第49-50页 |
| 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 仿真试验及结论 | 第51-62页 |
| ·仿真环境的建立 | 第51-53页 |
| ·仿真环境的组成 | 第51-52页 |
| ·仿真环境的实现 | 第52-53页 |
| ·仿真试验 | 第53-61页 |
| ·仿真试验条件 | 第53-54页 |
| ·仿真结果的比较及分析 | 第54-61页 |
| 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 攻读硕士学位期间公开发表的论文 | 第68页 |