| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-32页 |
| ·研究目的和意义 | 第16-18页 |
| ·无人直升机先进飞行控制方法的研究现状 | 第18-22页 |
| ·非脆弱控制的发展概述 | 第22-27页 |
| ·H_∞回路成形的发展概述 | 第27-29页 |
| ·论文的主要研究内容及章节安排 | 第29-32页 |
| 第二章 无人直升机数学模型及特性分析 | 第32-49页 |
| ·直升机建模的一般特点 | 第32页 |
| ·无人直升机的非线性数学模型 | 第32-36页 |
| ·无人直升机的线性化数学模型 | 第36-37页 |
| ·无人直升机的特性分析 | 第37-44页 |
| ·无人直升机飞行控制器的脆弱性 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 具有互质因子不确定性的系统非脆弱鲁棒控制研究 | 第49-67页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·互质因子不确定性系统的非脆弱鲁棒稳定性 | 第49-54页 |
| ·互质因子不确定性系统的非脆弱鲁棒解耦性 | 第54-60页 |
| ·正规化互质因子不确定性系统的非脆弱鲁棒控制器设计 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第四章 具有非脆弱约束的 H∞回路成形权重函数选取 | 第67-79页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·回路成形分析 | 第68-70页 |
| ·具有非脆弱约束的权重函数优化选取方法 | 第70-73页 |
| ·应用实例 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 基于H_∞回路成形的无人直升机鲁棒飞行姿态控制 | 第79-100页 |
| ·引言 | 第79页 |
| ·ADS-33 简析 | 第79-84页 |
| ·基于 H_∞回路成形的鲁棒ACAH 控制器设计 | 第84-94页 |
| ·无人直升机飞行控制系统的半实物仿真 | 第94-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第六章 基于H_∞回路成形的无人直升机全飞行包线控制 | 第100-120页 |
| ·全飞行包线鲁棒控制器的设计策略 | 第100-102页 |
| ·无人直升机飞行包线划分 | 第102-104页 |
| ·控制器的切换逻辑 | 第104-106页 |
| ·全飞行包线 ACAH 控制器的设计及数字仿真 | 第106-112页 |
| ·全飞行包线速度及位置回路的控制器设计 | 第112-116页 |
| ·全飞行包线控制器的半实物仿真数据分析 | 第116-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第七章 总结与展望 | 第120-122页 |
| ·本文总结与主要创新 | 第120-121页 |
| ·进一步工作与研究展望 | 第121-122页 |
| 参考文献 | 第122-134页 |
| 致谢 | 第134-135页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第135页 |
