水下机器人运动稳定性的研究
| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| §1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| §1.2 水下机器人国内外研究现状 | 第9-13页 |
| §1.2.1 国外发展状况 | 第9-12页 |
| §1.2.2 国内发展状况 | 第12-13页 |
| §1.3 运动稳定性理论的发展及应用 | 第13-16页 |
| §1.3.1 运动稳定性理论的发展 | 第13-14页 |
| §1.3.2 运动稳定性理论在水下机器人中的应用 | 第14-16页 |
| §1.4 课题研究的目的和意义 | 第16-17页 |
| §1.5 课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第二章 水下机器人结构的优化设计 | 第18-36页 |
| §2.1 水下机器人结构整体设计 | 第18-27页 |
| §2.1.1 形体的选择 | 第18-19页 |
| §2.1.2 耐压壳体设计 | 第19-23页 |
| §2.1.3 推进系统设计 | 第23-24页 |
| §2.1.4 密封问题研究 | 第24-25页 |
| §2.1.5 整体平衡准则 | 第25页 |
| §2.1.6 最佳性能准则 | 第25-27页 |
| §2.2 水下机器人结构详细设计 | 第27-35页 |
| §2.2.1 水下机器人结构设计思想 | 第27-28页 |
| §2.2.1 水下机器人结构优化设计 | 第28-35页 |
| §2.3 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 水下机器人水动力模型的建立 | 第36-50页 |
| §3.1 水下机器人的水动力特性 | 第36-39页 |
| §3.2 水下机器人水动力模型的建立 | 第39-49页 |
| §3.2.1 水下机器人平台结构 | 第39-40页 |
| §3.2.2 运动坐标系的选取 | 第40-42页 |
| §3.2.3 运动的一般方程 | 第42-44页 |
| §3.2.4 水动力系数 | 第44-47页 |
| §3.2.5 水平面运动方程 | 第47-49页 |
| §3.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 水下机器人运动稳定性理论分析 | 第50-61页 |
| §4.1 水下机器人数学模型 | 第50-53页 |
| §4.1.1 坐标系 | 第50页 |
| §4.1.2 运动方程 | 第50-51页 |
| §4.1.3 船体水动力 | 第51-52页 |
| §4.1.4 环境干扰力 | 第52-53页 |
| §4.2 推力仿真 | 第53-54页 |
| §4.2.1 主推力 | 第53页 |
| §4.2.2 侧推力 | 第53-54页 |
| §4.3 运动稳定性分析 | 第54-60页 |
| §4.3.1 水平面运动稳定性分析 | 第55-59页 |
| §4.3.2 垂直面运动稳定性分析 | 第59-60页 |
| §4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 水下机器人运动稳定性试验研究 | 第61-71页 |
| §5.1 运动稳定性试验概况 | 第61-63页 |
| §5.1.1 试验的目的、条件和要求 | 第61-62页 |
| §5.1.2 试验内容 | 第62-63页 |
| §5.2 实验室水池水平面运动稳定性试验 | 第63-66页 |
| §5.2.1 定向直航试验 | 第64页 |
| §5.2.2 回转试验 | 第64-65页 |
| §5.2.3 航向保持试验 | 第65页 |
| §5.2.4 试验结论 | 第65-66页 |
| §5.3 实验室水池垂直面运动稳定性试验 | 第66-69页 |
| §5.3.1 潜浮试验 | 第67页 |
| §5.3.2 空间运动试验 | 第67-68页 |
| §5.3.3 深度保持试验 | 第68-69页 |
| §5.3.4 试验结论 | 第69页 |
| §5.4 工作水域运动稳定性试验 | 第69-70页 |
| §5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结 | 第71-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录 | 第77-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
