两轮移动机器人平衡控制系统的研发
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·研究趋势分析 | 第14-15页 |
| ·本文主要内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 系统总体设计 | 第17-28页 |
| ·机器人数学模型 | 第17-21页 |
| ·机器人驱动电机模型 | 第17-18页 |
| ·机器人车轮模型 | 第18-19页 |
| ·机器人车身运动模型 | 第19-20页 |
| ·机器人模型分析 | 第20-21页 |
| ·总体架构设计 | 第21-27页 |
| ·硬件系统总体设计 | 第22-26页 |
| ·软件系统总体设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 硬件系统开发 | 第28-42页 |
| ·系统方案比较 | 第28-29页 |
| ·控制电路开发 | 第29-35页 |
| ·最小控制单元开发 | 第29-31页 |
| ·采样电路开发 | 第31-33页 |
| ·串行接口开发 | 第33-35页 |
| ·驱动电路开发 | 第35-40页 |
| ·PWM驱动原理 | 第35-37页 |
| ·H桥式电路原理 | 第37-38页 |
| ·驱动电路实现 | 第38-40页 |
| ·硬件设计总成 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 软件系统开发 | 第42-66页 |
| ·算法设计 | 第42-49页 |
| ·卡尔曼滤波设计 | 第42-44页 |
| ·平衡控制算法设计 | 第44-49页 |
| ·基于MATLAB的开发平台设计 | 第49-56页 |
| ·快速开发方法 | 第49-50页 |
| ·硬件驱动模块开发 | 第50-53页 |
| ·开发环境配置 | 第53-56页 |
| ·串口下载 | 第56-65页 |
| ·数据流 | 第56-61页 |
| ·引导函数 | 第61-63页 |
| ·程序下载实现 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 实验研究 | 第66-73页 |
| ·电机闭环速度控制实验 | 第66-68页 |
| ·程序实现 | 第66-67页 |
| ·实验结果及分析 | 第67-68页 |
| ·机器人平衡控制实验 | 第68-72页 |
| ·程序实现 | 第68-71页 |
| ·实验结果及分析 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 总结 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第79页 |
