| 声明 | 第1页 |
| AFFIRMATION | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题来源、重要性和意义 | 第11-12页 |
| ·输电线路巡检方法简述 | 第12-14页 |
| ·巡线机器人的发展回顾与展望综述 | 第14-21页 |
| ·课题的研究内容 | 第21-23页 |
| 2 架空输电线路概述 | 第23-31页 |
| ·架空输电线路的等级和分类 | 第23页 |
| ·架空输电线路的特点与组成 | 第23-29页 |
| ·架空输电线路的巡检内容和要求 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 3 巡线机器人的功能原理设计与仿真研究 | 第31-43页 |
| ·机械设计概述 | 第31-33页 |
| ·巡线机器人本体结构的功能原理设计 | 第33-40页 |
| ·巡线机器人机构运动仿真研究 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 巡线机器人的机械结构设计 | 第43-56页 |
| ·机械结构设计的基本原则 | 第43-44页 |
| ·机械结构设计的基本原理 | 第44-45页 |
| ·机械结构驱动力的计算与驱动电机的选择 | 第45-48页 |
| ·巡线机器人的机械结构设计 | 第48-53页 |
| ·巡线机器人的工作原理及过程 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 巡线机器人本体机械结构的运动学设计与分析 | 第56-74页 |
| ·概述 | 第56-57页 |
| ·巡线机器人的自由度分析 | 第57-59页 |
| ·巡线机器人的位置和姿态的描述 | 第59-65页 |
| ·巡线机器人的运动学逆解 | 第65-66页 |
| ·约束条件下的巡线机器人越障逆运动学求解(指数坐标法) | 第66-74页 |
| 6 结论 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 中文详细摘要 | 第80-91页 |