结肠微型机器人关键技术及实验研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 目录 | 第13-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-24页 |
| ·研究背景与意义 | 第16-17页 |
| ·肠道诊疗装置的国内外研究现状 | 第17-21页 |
| ·传统内窥镜 | 第17-18页 |
| ·胶囊内窥镜 | 第18-19页 |
| ·肠道微型机器人 | 第19-21页 |
| ·关键技术及挑战 | 第21-22页 |
| ·论文内容结构 | 第22-24页 |
| 第2章 结肠微型机器人运动技术研究 | 第24-66页 |
| ·人体结肠生理特性 | 第24-28页 |
| ·人体结肠生理形态 | 第24-25页 |
| ·人体结肠解剖结构 | 第25-26页 |
| ·人体结肠生理运动 | 第26页 |
| ·结肠组织生物力学 | 第26-28页 |
| ·运动机构设计 | 第28-41页 |
| ·运动方式研究 | 第28-31页 |
| ·驱动方式研究 | 第31-33页 |
| ·仿尺蠖运动机构设计 | 第33-41页 |
| ·接触装置设计 | 第41-54页 |
| ·肠道摩擦力模型 | 第41-43页 |
| ·实验材料及装置 | 第43-45页 |
| ·实验结果及分析 | 第45-51页 |
| ·接触装置设计 | 第51-53页 |
| ·接触装置研制 | 第53-54页 |
| ·运动特性分析 | 第54-65页 |
| ·运动学分析 | 第55-58页 |
| ·动力学分析 | 第58-61页 |
| ·临界步距分析 | 第61-63页 |
| ·运动效率分析 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第3章 结肠微型机器人无线供能技术研究 | 第66-84页 |
| ·供能技术 | 第66页 |
| ·电磁感应原理 | 第66-68页 |
| ·无线供能技术稳定性研究 | 第68-74页 |
| ·位置稳定性 | 第68-70页 |
| ·姿态稳定性 | 第70-72页 |
| ·频率稳定性 | 第72-74页 |
| ·无线供能技术传输效率研究 | 第74-79页 |
| ·发射驱动电路效率 | 第75-76页 |
| ·线圈间耦合效率 | 第76-78页 |
| ·接收变换电路效率 | 第78-79页 |
| ·无线供能系统研制 | 第79-82页 |
| ·结肠微型机器人功耗分析 | 第79页 |
| ·发射线圈 | 第79-80页 |
| ·接收线圈 | 第80-81页 |
| ·发射驱动电路 | 第81-82页 |
| ·整流变换电路 | 第82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第4章 结肠微型机器人诊疗技术研究 | 第84-104页 |
| ·系统原理 | 第84页 |
| ·图像采集系统 | 第84-89页 |
| ·体内图像采集传输 | 第84-87页 |
| ·体外图像接收显示 | 第87-88页 |
| ·全周图像采集系统 | 第88-89页 |
| ·热疗系统 | 第89-102页 |
| ·热疗技术 | 第89-93页 |
| ·热疗装置设计 | 第93-94页 |
| ·加热线圈测定 | 第94-101页 |
| ·温度检测电路 | 第101-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 结肠微型机器人通讯控制技术研究 | 第104-118页 |
| · | 第104-106页 |
| ·无线双向通讯 | 第104页 |
| ·多核控制系统 | 第104-106页 |
| ·硬件电路设计 | 第106-110页 |
| ·通讯电路 | 第106-107页 |
| ·体内控制电路 | 第107-109页 |
| ·体外控制电路 | 第109-110页 |
| ·软件程序设计 | 第110-116页 |
| ·串口通讯 | 第111-112页 |
| ·射频数据收发 | 第112-113页 |
| ·双向通讯设计 | 第113-114页 |
| ·运动步态控制 | 第114-115页 |
| ·热疗温度控制 | 第115页 |
| ·人机界面 | 第115-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 第6章 结肠微型机器人实验研究 | 第118-134页 |
| ·结肠微型机器人样机及其主要性能测试 | 第118-123页 |
| ·结肠微型机器人样机 | 第118-119页 |
| ·运动机构测试 | 第119-121页 |
| ·接触装置测试 | 第121-122页 |
| ·图像采集测试 | 第122-123页 |
| ·结肠微型机器人运动性能测试 | 第123-127页 |
| ·刚性管道运动测试 | 第123-124页 |
| ·柔性管道运动测试 | 第124-126页 |
| ·离体肠道运动测试 | 第126-127页 |
| ·无线供能测试及其电磁安全性分析 | 第127-130页 |
| ·发射磁场测试 | 第127页 |
| ·接收功率测试 | 第127-128页 |
| ·安全性分析 | 第128-130页 |
| ·结肠微型机器人活体实验 | 第130-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 第7章 总结与展望 | 第134-138页 |
| ·主要结论 | 第134-136页 |
| ·主要工作和成果 | 第134-135页 |
| ·论文创新点 | 第135-136页 |
| ·研究展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-144页 |
| 致谢 | 第144-146页 |
| 攻读博士学位期间已发表或录用的论文 | 第146-148页 |
