6-THRT并联机器人的标定研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-14页 |
| ·并联机器人发展的历史回顾 | 第7-11页 |
| ·并联机器人的提出及特点 | 第7-8页 |
| ·并联机器人的发展近况 | 第8-9页 |
| ·并联机器人理论研究现状 | 第9-11页 |
| ·并联机器人的运动学标定 | 第11-12页 |
| ·运动学标定的必要性 | 第11页 |
| ·标定技术 | 第11-12页 |
| ·本文将做的工作及各章内容 | 第12-14页 |
| 2 6-THRT并联机器人的概念设计 | 第14-21页 |
| ·6-THRT并联机器人的设计背景 | 第14页 |
| ·6-THRT并联机器人结构特点 | 第14-16页 |
| ·6-THRT并联机器人结构参数设计 | 第16页 |
| ·6-THRT并联机器人坐标系建立 | 第16-17页 |
| ·6-THRT并联机器人的位置分析 | 第17-19页 |
| ·位置反解 | 第17-18页 |
| ·位置正解 | 第18-19页 |
| ·6-THRT并联机器人的工作空间 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 3 6-THRT并联机器人的运动模型 | 第21-31页 |
| ·连杆参数的D-H表示法 | 第21-22页 |
| ·6-THRT并联机器人单支链中的坐标系建立 | 第22-23页 |
| ·6-THRT并联机器人的理想运动模型 | 第23-29页 |
| ·上下平台上虎克铰的安装位置分析 | 第24-27页 |
| ·单支链运动分析 | 第27-29页 |
| ·6-THRT并联机器人的实际运动模型 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 4 6-THRT并联机器人的位姿测量模型 | 第31-44页 |
| ·并联机器人的位姿测量方法 | 第31-33页 |
| ·中心轴测量系统的建立 | 第33-41页 |
| ·中心轴的设计 | 第33-35页 |
| ·测量原理 | 第35页 |
| ·测量模型 | 第35-41页 |
| ·测量系统的误差分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 5 参数识别 | 第44-52页 |
| ·参数识别方法 | 第44页 |
| ·6-THRT并联机器人的误差模型 | 第44-46页 |
| ·结构参数识别 | 第46-49页 |
| ·误差补偿 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 6 标定实验与仿真 | 第52-68页 |
| ·标定实验 | 第52-58页 |
| ·测量元器件的选用 | 第52-53页 |
| ·随机信号与振动分析系统(CRAS) | 第53-54页 |
| ·实验 | 第54-58页 |
| ·数值仿真 | 第58-64页 |
| ·位姿测量仿真 | 第58-60页 |
| ·参数识别仿真 | 第60-62页 |
| ·误差补偿仿真 | 第62-64页 |
| ·测量系统的误差影响 | 第64页 |
| ·仿真结果分析 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结束语 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
