| 第1章 绪论 | 第1-29页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·文献综述 | 第13-28页 |
| ·国外多足仿生机器人发展概况 | 第13-18页 |
| ·国内多足仿生机器人发展现状 | 第18页 |
| ·国外多足步行机理及控制方法研究现状 | 第18-27页 |
| ·国内多足步行机理及控制方法研究现状 | 第27-28页 |
| ·本文研究内容和主要工作 | 第28-29页 |
| 第2章 仿生机器蟹总体方案 | 第29-48页 |
| ·仿生机器蟹本体结构 | 第29-35页 |
| ·蟹足机构模型的建立 | 第29-30页 |
| ·步行足机构优化设计 | 第30-32页 |
| ·仿生机器蟹机械本体结构 | 第32-35页 |
| ·控制系统方案总体框架 | 第35-42页 |
| ·控制系统设计的总体要求 | 第35-37页 |
| ·递阶分布式总体控制框架 | 第37-41页 |
| ·控制系统的总体设计方案 | 第41-42页 |
| ·仿生机器蟹的控制系统硬件构成 | 第42-47页 |
| ·基于DSP芯片的控制系统方案可行性分析 | 第43-45页 |
| ·控制系统硬件结构 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 仿生机器蟹控制系统设计 | 第48-87页 |
| ·伺服控制模块 | 第48-73页 |
| ·步行足伺服控制器功能 | 第48-49页 |
| ·TMS320LF2407最小系统 | 第49-54页 |
| ·关节转角位置检测电路设计 | 第54-62页 |
| ·足端力信号检测电路 | 第62-64页 |
| ·关节驱动电路设计 | 第64-70页 |
| ·关节控制软件结构 | 第70-73页 |
| ·协调控制模块 | 第73-80页 |
| ·协调控制模块功能 | 第74页 |
| ·TMS320VC5410最小系统 | 第74-78页 |
| ·姿态传感器信号的采集 | 第78-80页 |
| ·通信接口 | 第80-86页 |
| ·PC机与TMS320VC5410间的通信 | 第80-82页 |
| ·TMS320VC5410与TMS320LF2407间的通信 | 第82-86页 |
| ·本章小结 | 第86-87页 |
| 第4章 足尖点轨迹规划及单足控制 | 第87-117页 |
| ·单足轨迹规划方法概述 | 第87-88页 |
| ·仿生机器蟹单足轨迹规划 | 第88-94页 |
| ·摆动相的足尖轨迹规划 | 第89-91页 |
| ·支撑相的足尖轨迹规划 | 第91-94页 |
| ·步行足轨迹规划算例 | 第94-97页 |
| ·运动学反解及关节控制量的生成 | 第97-101页 |
| ·仿生机器蟹步行足的坐标设定及结构参数 | 第97-100页 |
| ·运动学反解及关节控制量的生成 | 第100-101页 |
| ·对复杂地形的适应及二次轨迹规划 | 第101-102页 |
| ·单步行足控制实验 | 第102-115页 |
| ·单足控制实验系统的构成 | 第102-106页 |
| ·通信接口设计 | 第106-108页 |
| ·通信协议 | 第108-109页 |
| ·DSP通信子程序 | 第109-111页 |
| ·实验 | 第111-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第5章 八足步态分析 | 第117-133页 |
| ·蟹的八足步态观察实验 | 第117-120页 |
| ·实验条件及结果 | 第117-119页 |
| ·实验结论 | 第119-120页 |
| ·Porta法与八足步态状态 | 第120-122页 |
| ·步态状态转换 | 第122-124页 |
| ·波形步态分析 | 第124-132页 |
| ·波形步态的定义 | 第124-125页 |
| ·波形步态的分类 | 第125-127页 |
| ·波形步态的步态状态 | 第127-128页 |
| ·波形步态的转换 | 第128-130页 |
| ·双四足步态的获得 | 第130-132页 |
| ·本章小结 | 第132-133页 |
| 第6章 CPG控制模块设计 | 第133-160页 |
| ·神经仿生学原理 | 第133-135页 |
| ·节律型运动及CPG的功能 | 第133-134页 |
| ·机器人中采用CPG控制的优点 | 第134-135页 |
| ·非线性神经元轴突模型 | 第135-141页 |
| ·H-H模型 | 第136-139页 |
| ·不动点及稳定性分析 | 第139-140页 |
| ·分岔分析 | 第140-141页 |
| ·神经元模型参数分析及仿真研究 | 第141-147页 |
| ·参数I的影响 | 第141-143页 |
| ·其它参数的影响 | 第143-145页 |
| ·振荡周期 | 第145-147页 |
| ·CPG模型 | 第147-149页 |
| ·CPG参数优化 | 第149-158页 |
| ·遗传算法及CPG参数的分阶段进化 | 第149-151页 |
| ·第一阶段：同侧联结权值优化 | 第151-155页 |
| ·第二阶段：对侧联结权值优化 | 第155-158页 |
| ·CPG模型仿真 | 第158-159页 |
| ·本章小结 | 第159-160页 |
| 结论 | 第160-162页 |
| 参考文献 | 第162-185页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及科研成果 | 第185-186页 |
| 致谢 | 第186页 |