轮式移动机器人视觉导航系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的背景 | 第11-12页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第12页 |
| ·本文相关技术研究现状 | 第12-16页 |
| ·移动机器人导航与定位研究概况 | 第12-14页 |
| ·机器人视觉研究概况 | 第14-16页 |
| ·论文研究内容与章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 机器人控制系统硬件设计 | 第17-29页 |
| ·机器人系统的总体结构 | 第17-19页 |
| ·STM32F103微控制器 | 第19-20页 |
| ·模块设计 | 第20-27页 |
| ·核心电路设计 | 第20页 |
| ·电源模块设计 | 第20-22页 |
| ·串口模块设计 | 第22-23页 |
| ·测速模块设计 | 第23-24页 |
| ·循线模块设计 | 第24-26页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 μC/OS-Ⅱ实时操作系统移植 | 第29-39页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统概述 | 第29-31页 |
| ·基于μC/OS-Ⅱ的软件结构设计 | 第31-32页 |
| ·系统启动代码的设计 | 第32-35页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第35-37页 |
| ·系统任务划分和优先级分配 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机器人视觉导航设计与实现 | 第39-59页 |
| ·机器人视觉导航基本原理 | 第39-40页 |
| ·摄像机的标定 | 第40-45页 |
| ·视频信号采集 | 第45-48页 |
| ·视频信号采集方法 | 第45-46页 |
| ·视频信号采集时序分析 | 第46-48页 |
| ·中断功能设计 | 第48页 |
| ·图像分割方法研究 | 第48-51页 |
| ·基于边缘检测的图像分割 | 第49-50页 |
| ·基于区域的图像分割 | 第50-51页 |
| ·路径识别 | 第51-57页 |
| ·二值化算法 | 第51-52页 |
| ·直接边缘检测算法 | 第52-53页 |
| ·自适应动态阈值算法 | 第53-55页 |
| ·抗干扰处理 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 运动模型与控制策略 | 第59-79页 |
| ·模型建立 | 第59-66页 |
| ·基于后轮差速的运动模型 | 第59-62页 |
| ·基于速度和舵机转角的运动模型 | 第62-66页 |
| ·运动模型仿真 | 第66-69页 |
| ·转向舵机控制算法 | 第69-73页 |
| ·PID算法设计 | 第69-70页 |
| ·模糊控制算法设计 | 第70-73页 |
| ·后轮驱动电机控制算法 | 第73-77页 |
| ·控制算法设计与分析 | 第73-76页 |
| ·控制算法实现 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·总结 | 第79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 作者简介 | 第87页 |
