| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 引言 | 第8-12页 |
| ·MOTOMAN HP6机器人简介 | 第8页 |
| ·机器人动力学研究和发展现状 | 第8-9页 |
| ·机器人仿真技术的发展概述 | 第9-10页 |
| ·课题研究的内容 | 第10-12页 |
| 2 Motoman HP6机器人的运动学分析 | 第12-18页 |
| ·Motoman HP6机器人的正运动学分析 | 第12-14页 |
| ·Motoman HP6机器人的运动学逆解 | 第14-15页 |
| ·Motoman HP6机器人的雅可比矩阵 | 第15-16页 |
| ·Motoman HP6机器人的奇异形位分析 | 第16页 |
| ·Motoman HP6机器人的MATLAB运动学仿真 | 第16-18页 |
| ·建立HP6机器人的MATLAB运动学模型 | 第16-17页 |
| ·建立HP6机器人的MATLAB三维图形 | 第17-18页 |
| 3 Motoman HP6机器人的动力学分析 | 第18-44页 |
| ·HP6机器人零部件的等效化惯量 | 第18-20页 |
| ·机器人动力学方程惯量矩阵项计算 | 第20-29页 |
| ·计算齐次变换矩阵的一阶偏导和二阶偏导 | 第20-26页 |
| ·各连杆伪惯性矩阵 | 第26-28页 |
| ·连杆系统惯量矩阵 | 第28-29页 |
| ·向心力系数与哥氏力系数计算 | 第29页 |
| ·重力项 | 第29页 |
| ·动力学方程的简化计算 | 第29-34页 |
| ·连杆系统惯量矩阵 | 第31-32页 |
| ·哥氏力系数计算 | 第32-34页 |
| ·重力项 | 第34页 |
| ·简化动力学方程计算 | 第34页 |
| ·基于ADAMS的HP6机器人动力学仿真 | 第34-44页 |
| ·HP6机器人在ADAMS中的建模 | 第34-39页 |
| ·HP6机器人在ADAMS中的运动学仿真 | 第39-41页 |
| ·HP6机器人在ADAMS中的动力学仿真 | 第41-44页 |
| 4 大臂的测应力试验 | 第44-57页 |
| ·电阻应变片的粘贴 | 第44-47页 |
| ·实验所用仪表和器材 | 第44页 |
| ·用电阻应变片测量应变的基本原理: | 第44页 |
| ·实验方法及步骤 | 第44-47页 |
| ·应变的数据采集 | 第47-57页 |
| ·信号调理机箱介绍 | 第47-48页 |
| ·NI SCXI-1520模拟测L臂截面应力 | 第48-54页 |
| ·电压输出值进行标定 | 第54-57页 |
| 5 大臂(L)的有限元分析 | 第57-63页 |
| ·大臂的有限元分析过程及步骤 | 第57-59页 |
| ·大臂的静态分析及计算结果 | 第59-60页 |
| ·电压输出值分析 | 第60-61页 |
| ·转角力矩峰值的研究 | 第61-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录 | 第67-77页 |
| 在学研究成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |