基于导电橡胶的触觉传感阵列及其标定实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-20页 |
| ·触觉传感技术的发展进程及趋势 | 第10-16页 |
| ·国内外发展及应用概况 | 第10-13页 |
| ·主要优缺点分析与总结 | 第13-14页 |
| ·触觉传感技术发展趋势及建议 | 第14-16页 |
| ·标定技术的一般方法与意义 | 第16-17页 |
| ·本项目的提出及研究意义 | 第17-18页 |
| ·本文研究的主要内容和特点 | 第18-20页 |
| 2 基于导电橡胶的触觉传感阵列研究 | 第20-33页 |
| ·传感器概述 | 第20-21页 |
| ·触觉传感器原理与选择 | 第21-24页 |
| ·导电橡胶 | 第24-27页 |
| ·导电橡胶的概述及其导电机理 | 第24-25页 |
| ·导电橡胶作为敏感材料的优点 | 第25-26页 |
| ·导电橡胶在触觉传感中的应用 | 第26-27页 |
| ·本课题采用的导电橡胶的概述 | 第27页 |
| ·触觉传感阵列设计 | 第27-32页 |
| ·触觉传感器的设计举例 | 第27-29页 |
| ·本课题中的设计思路 | 第29页 |
| ·设计方法和实物图 | 第29-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 触觉标定系统的硬件设计 | 第33-45页 |
| ·硬件系统框图及工作原理 | 第33-35页 |
| ·施力机构与测力装置 | 第35-37页 |
| ·信号处理子系统的原理及实物. | 第37-44页 |
| ·触觉标定系统硬件集成 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 触觉标定系统的软件设计 | 第45-65页 |
| ·软件系统架构与功能简要 | 第45-46页 |
| ·数据采集、处理及存储程序的设计 | 第46-57页 |
| ·LabVIEW 简介 | 第46-47页 |
| ·LabVIEW 编程原理与设计概要 | 第47-49页 |
| ·数据采集与控制模块的设计 | 第49-54页 |
| ·数据存储 | 第54-56页 |
| ·LabVIEW 程序总装及时钟匹配 | 第56-57页 |
| ·触觉传感阵列及其信号显示 | 第57-63页 |
| ·VC++的编程环境及OpenGL 的简介 | 第58-59页 |
| ·三维机器人的绘制 | 第59-62页 |
| ·数据读取与图形显示 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 5 标定实验研究与传感器的数学建模 | 第65-79页 |
| ·实验平台与标定实验原理 | 第65-67页 |
| ·实验平台组成 | 第65页 |
| ·传感器标定原理 | 第65-67页 |
| ·实验平台的整体调试及实验研究 | 第67-72页 |
| ·施力方式与虚拟仪器的参数设置 | 第67-68页 |
| ·实验方案及具体实施 | 第68-70页 |
| ·实验的重难点与解决方法 | 第70-72页 |
| ·实验结果记录例举 | 第72页 |
| ·实验误差的分析与修正 | 第72-75页 |
| ·软硬件设计方面的系统误差 | 第72-73页 |
| ·传感器的随机误差 | 第73页 |
| ·仪器装置与环境引起的粗大误差 | 第73页 |
| ·PCI-6259 数据采集卡的系统误差 | 第73-74页 |
| ·信号传输与数据处理流程中的误差 | 第74页 |
| ·其它因素引起的误差 | 第74页 |
| ·误差削弱与修正 | 第74-75页 |
| ·导电橡胶传感器的数学建模 | 第75-77页 |
| ·MatLab 软件概述 | 第75页 |
| ·数据拟合与回归分析 | 第75-77页 |
| ·系统技术指标参数与性能拓展 | 第77-78页 |
| ·系统的技术指标及参数 | 第77-78页 |
| ·测试系统的拓展 | 第78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 6 全文总结 | 第79-81页 |
| ·本文完成的主要工作 | 第79-80页 |
| ·后续研究工作展望 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 附录 | 第85-96页 |
